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《在ADAMS/View中建立控制系统》

实验指导书

哈尔滨理工大学机械动力工程学院机械工程实验中心

201311月

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一、实验目的

掌握在ADAMS中建立控制系统的方法，并达到能够利用软件解决工程实际问题的目的

二、实验内容

完成一个偏心水平连杆的建模及通过PID环节进行负反馈控制

三、实验步骤

1）启动ADAMS/View，选择新模型，在模型名输入Control_PID。选择菜单栏【Settings】→

【Units】命令，设置模型物理量单位，将单位设置成MMKS，长度和力的单位设置成毫米

和牛顿【Settings】→【InterfaceStyle】→【Classic】转换到经典界面，按下F4。

（2）创建连杆。单击几何工具包中的连杆按钮，将连杆参数设置为Length=400，

Width=20，Depth=20，然后在图形区（0,0,0）水平拖动鼠标，创建一个连杆，如图1。

图1创建连杆

（3）创建旋转副。单击运动副中的旋转副按钮，将旋转副的参数设置为1Location和

NormalToGrid,，单击连杆的质心Marker点，将连杆和大地关联起来。

（4）创建球体。单击几何工具包中的球体按钮，将选项设置为AddtoPart，半径设置为

20，然后在图形区单击连杆，再单击连杆右侧的Marker点，将球体加入到连杆上，此时连

杆的质心产生了移动。

（5）创建单分量力矩。单击载荷工具包中的单分量力矩按钮，将单分量力矩的选项设

置为SpaceFixed和NormaltoGrid，将Characteristic设置为Constant，勾选Torque并输入

0，然后在图形区单击连杆，再单击连杆左侧的Marker点，在连杆上创建一个单分量力矩，

如图2所示。

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图2偏心连杆模型

（6）运行仿真。将仿真时间设置成5s，仿真步数设置成100步，观看连杆在重力作用下的

往复自由摆动。

（7）建立控制系统的环节。单击菜单【Build】→【ControlsToolkit】→【Standard

ControlBlocks】后弹出创建控制环节的工具包，如图3所示。单击输入环节按钮，将Name

输入框中的名称修改成.Control_PID.input_angl，单击Function输入框后的，弹出函数构

造器，在函数类型下拉列表中，选择Displacement项，然后单击Angleabutz，再单击Assist

按钮，如图4所示，在ToMarker输入框中鼠标右键，在弹出的菜单中选择【Marker】→

【Pick】项，然后单击与旋转副关联的PART2.MARKER_3(如果比较难选，可在旋转副上右

键，弹出选择对话框，选择PART2.MARKER_3即可)，在FromMarker输入框拾取旋转副

关联的ground.MARKER_4，单击OK后，函数构造器应显示AZ(MARKER_3，

MARKER_4)，在末端输入*180/pi，最后表达式为AZ(MARKER_3，MARKER_4)*180/pi，

单击OK，再单击apply。单击，用同样的方法创建第2个输入，名称

为.Control_PID.input_angl_velo，选择项，单击

，AboutMarker可以不输入，如图5所示。再单击

Assist项，最后函数表达式为WZ(MARKER_3，MARKER_4)*180/pi，单击OK，再单击

apply。单击按钮