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摘要
机器人的研究是一个多学科融合、多场景应用，具有广阔发展前景的领域，
机械臂是机器人领域中一个重要分支，具有灵活、直接的特点，更有利于提升工
作范围、工作精准度及减小失误率。准确简洁的建模方法是机械臂提升精度、效
率的基础，可以使控制方法更具有针对性，因此研究精准、高效的建模方法有其
理论价值及意义。机械臂属于多输入输出的非线性系统，传统建模方法运动、速
度、力的分析相对孤立且缺少通用性。因此，本研究基于旋量理论，以六自由度
机械臂为研究对象，提出使用旋量理论建模的方法，对机械臂运动与动力建模进
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