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1.1数学八年级上册同步练习：12.2.1三角形全等的判定SSS3
FANUCSeries0iMate-MC调试记录
准备工作：
确定数控系统的应用软件系列和软件版本：
系统：
Series0iMate-MCD521/09符合SERVOGUIDE要求Series0iMate-MCD511/01以上。
伺服：
90B5/0005符合SERVOGUIDE要求90B5/01以上。
主轴：
9D50/24，但不确定是那个系列的。
调试记录：
在OFS/SET画面下，设定菜单中参数写入改成1，允许修改参数。
首先在伺服调整画面调整X,Y,Z的参数，必须一致：
位置环增益4500－5000
速度环增益220左右
调整参数：
伺服环增益1825，就是伺服调整画面中的位置环增益
转矩指令过滤器2067，设为1166，该值为FANUC提供的标准值，以下简称为标准值
前馈参数2068，设为9990，BS建议的数值
速度前馈系数2069，β电机设为100，BS建议的数值，标准值是50
背隙加速度2048，设置为300，BS建议的数值
背隙加速有效时间2071，设置为10，BS建议的数值，标准值是20
滤波器中心频率2113，设置为500，BS建议的数值
调整速度环增益将自动调整负载惯量比（2021），一般调到256，现在自动设置为307
按BS提供的数据表调整参数2000－2017
76543210
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