自控原理PID控制器.pdfVIP

自動控制原理

潘剑飞

2653-4850（办公室）

pjf@szu.edu.cn

深圳大學机電与控制工程系

1

1

PID控制器简介

PID控制器简介

重要内容

1.比例控制器（P）

2.比例加微分控制器（PD）

3.积分控制规律（I）

4.比例加积分控制规律（PI）

5.比例加积分加微分控制器（PID）

2

比例控制器（P）

比例控制器（）

P

输入输出关系

特點

1.提高比例增益，可以減小系统

的稳态误差，提高系统精度

2.壹阶系统可以減低系统惯性

3.過大增大比例导致系统不稳定

实际应用比例与其他环节配合使用

3

比例加微分控制器（PD）

比例加微分控制器（）

PD

输入输出关系

特點

1.PD控制规律“预見性”（微分

控制规律能预知偏差信号变化

率起的作用）

2.D不可以單独使用

4

积分控制器（I）

积分控制器（）I

输入输出关系

特點

1.I控制器提高系统类型数，從而

改善稳态性能，但稳定性下降

2.I配合比例，使系统稳态和動态

性能同步满足规定

5

比例加积分控制器（PI）

比例加积分控制器（）

PI

输入输出关系

特點

1.PI控制器改善稳态性能

2.合适选择参数可以保证系统稳定

6

比例加积分加微分控制器（PID）

比例加积分加微分控制器（）

PID

输入输出关系

特點

1.PID提高系统壹种类型数，两個负零點

2.合适选择参数可以保证系统稳定，改

善系统動态性能

7