机自课程控制工程unit8.pptx

梅志千河海大学机电工程学院控制工程基础

2024/8/222/19§3-1系统时间响应的性能指标

在确定控制系统的数学模型后，可以采用不同的方法分析系统的动态性能和稳态性能。这些方法是：

1.时间域响应分析法(时域分析法)；

2.根轨迹法；

3.频率域响应分析法(频域分析法)。

时域分析法的优点：直观、正确。

2024/8/223/191.已知输入和系统传递函数求系统的输出，分析；

2.已知某一输入，要求系统的时间响应满足一定的性能指标，设计系统传递函数中的某一部分(控制器)的结构和参数，综合或设计；

3.已知某系统的输入和输出，求系统模型(传递函数),辨识

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2024/8/225/19一.典型输入信号

可以选作典型输入信号函数的条件：

1.该函数在现场或实验室容易得到；

2.控制系统在该函数输入作用下的性能应该可以代表在实际工作条件下的性能；

3.该函数的数学表达式简单、容易计算。单位阶跃函数单位斜坡函数单位加速度函数单位脉冲函数正弦函数

2024/8/226/19二.动态过程和稳态过程

系统的阶跃响应:1.强烈振荡过程2.振荡过程3.单调过程4.微振荡过程时间响应(系统输出)稳态响应动态响应(瞬态响应)系统在某一输入信号作下，其输出量从初始状态到进入稳定状态前的响应过程。

2024/8/227/19§3-2一阶系统的时域分析

一.数学模型比较点方框引出点方框信号线

2024/8/228/19闭环极点(特征根)：-1/T

2024/8/229/19二.一阶系统的阶跃响应

2024/8/2210/19时间增长，无稳态误差

2024/8/2211/19性质：1）T?暂态分量?瞬态响应时间?极点距离虚轴?2）T?暂态分量?瞬态响应时间?极点距离虚轴?

2024/8/2212/19t=Tc(t)=63.2%?实验法求Tt=3Tc(t)=95%?允许误差5%调节时间ts=3Tt=4Tc(t)=98.2%?允许误差2%调节时间ts=4T斜率:延迟时间：响应曲线第一次达到其终值一半所需要的时间，上升时间：响应曲线从终值的10%达到其终值的90%所需要的时间，

2024/8/2213/19三.一阶系统的单位脉冲响应只包含瞬态分量

2024/8/2214/19四.一阶系统的单位斜坡响应

2024/8/2215/193）稳态误差=T。性质：1）经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速率近似与输入相同；2）输出相对于输入滞后时间T；

2024/8/2216/19对于一阶系统输入信号微分??响应微分输入信号积分??响应积分积分时间常数由零初始条件确定。线性定常系统的一个性质

2024/8/2217/19例：水银温度计近似可以认为一阶惯性环节，用其测量加热器内的水温，当插入水中一分钟时才指示出该水温的98%的数值（设插入前温度计指示0度）。如果给加热器加热，使水温以10度/分的速度均匀上升，问温度计的稳态指示误差是多少？解：一阶系统，对于阶跃输入，输出响应达98%，费时4T=1分，则T=0.25分。一阶系统对于单位斜坡信号的稳态误差是T，故当水温以10度/分作等速变换，稳态指示误差为10?T=2.5度。

2024/8/2218/19五Matlab求取瞬态响应

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