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南华大学自动化教研室
南华大学自动化教研室—控制仪表和计算机控制装置—
第二章控制器
2.1控制规律
2.2模拟控制器
2.3数字控制器
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2.1.控制规律
•控制规律的表达措施
•基本控制规律
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壹、何為控制器的控制规律
△x——偏差
△x=Xm-XsXs——給定值
Xm——测量值
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控制器的控制规律就是控制器的
输出信号随输入信号(偏差)变化
的规律。
這個规律常常称為控制器的特性。
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须注意:(△X=Xm–Xs)
在研究控制器特性時
1、输入是被控变量与給定值之差即偏差
⊿x,
输出是输出信号的变化量△y。
2、△x>0称正偏差
△x<0称负偏差
3、△x>0對应的△y>0,称為正作用控
制器
5
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二、控制规律的表达措施
無因次化為了用壹种统壹的式子
表达控制器的特性,可用相對变化量来
表达控制器的输入和输出
X=△x/(xmax-xmin)
Y=△y/(ymax-ymin)
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五种表达措施
1、微分方程表达法用微积分的形式表达控制
器特性,它常用于测定控制器参数。
P:
PI:
PD:
PID:
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