自动化仪表与装置 第一节.pdfVIP

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南华大学自动化教研室

南华大学自动化教研室—控制仪表和计算机控制装置—

第二章控制器

2.1控制规律

2.2模拟控制器

2.3数字控制器

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2.1.控制规律

•控制规律的表达措施

•基本控制规律

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壹、何為控制器的控制规律

△x——偏差

△x=Xm-XsXs——給定值

Xm——测量值

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控制器的控制规律就是控制器的

输出信号随输入信号(偏差)变化

的规律。

這個规律常常称為控制器的特性。

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须注意:(△X=Xm–Xs)

在研究控制器特性時

1、输入是被控变量与給定值之差即偏差

⊿x,

输出是输出信号的变化量△y。

2、△x>0称正偏差

△x<0称负偏差

3、△x>0對应的△y>0,称為正作用控

制器

5

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二、控制规律的表达措施

無因次化為了用壹种统壹的式子

表达控制器的特性,可用相對变化量来

表达控制器的输入和输出

X=△x/(xmax-xmin)

Y=△y/(ymax-ymin)

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五种表达措施

1、微分方程表达法用微积分的形式表达控制

器特性,它常用于测定控制器参数。

P:

PI:

PD:

PID:

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