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Mbot第二十一课——读取巡线传感器的值（高雨）
PART101教学目标02重点难点03示例程序与脚本说明04知识要点与扩展任务
PART1教学目标
教学目标软件目标1.掌握在线调试的方法。2.掌握用等待语句控制显示速度。硬件目标1.掌握巡线传感器原理。2.了解巡线传感器的取值范围。
PART2重点难点
重点难点掌握巡线传感器原理。教学重点：教学难点：了解巡线传感器的取值范围。
PART3示例程序与脚本说明
示例简介示例简介效果演示通过熊猫说的形式，在舞台上实时显示巡线传感器的值。请参考课件11读取光线传感器的值。
PART4知识要点与扩展任务
知识要点要点一：巡线传感器原理巡线传感器位于机器人的下方，由两个传感器，传感器1和传感器2构成，每个传感器又由一个红外发射器和一个红外接收器组成。由于其经常被用来控制机器人沿着线走，故被称作巡线传感器。检测范围为1到2厘米。红外发射器在mBot行驶过程中不断向地面发射红外光：若红外光被反射（如遇到白色或其他浅色平面），则接收器收到红外信号，输出数值1（此时可观察到巡线传感器背面对应的蓝色LED指示灯亮起）；若红外光被吸收或无法被反射，则接收器收不到红外信号，输出数值0。
知识要点?接收器是否收到反射红外信号传感器1返回的数值传感器2返回的数值表示为二进制二进制转换为十进制
（即传感器在舞台上显示的值）
传感器1传感器2情况1未收到未收到00000情况2未收到收到01011情况3收到未收到10102情况4收到收到11113根据下表中的说明，可知巡线传感器的值只有4种情况：0、1、2、3。
知识要点要点二：当巡线传感器正前方没有物体，或离物体较远时，巡线传感器的值是多少？当巡线传感器前方没有物体或离物体较远时，由于红外线无法被反射，或反射回来的信号较弱，因此视传感器1和传感器2未收到红外信号，返回的数值均为0，故符合上表中的情况1，巡线传感器的数值为0。
拓展任务当巡线传感器正前方没有物体，或离物体较远时，巡线传感器的值是多少？分别将黑色纸和白色纸放置在巡线传感器正前方，观察舞台上巡线传感器的读数。
示意图附-mCore主控板光线传感器示意图
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