自动装配技术.docx

自动装配技术作业

1.自动装配系统典型机构有哪些？举例说明

答：①槽轮机构②板形凸轮间歇传动机构③能自动找正孔中心和对正孔轴线的弹性随动架式手腕—使轴产生微小位移④能自动找正孔中心和对正孔轴线的弹性随动架式手腕—使轴产生微小偏移⑤垫圈自动装入工作头⑥螺母自动装入工作头⑦槽口铆接的操作情况

2.柔性装配生产线的构成，特点，用到的监控设备有哪些，举例说明

答：柔性装配线通常由装配站、物料输送装置和控制系统等组成

(1)装配站柔性装配线中的装配站可以是可编程的装配机器人，不可编程的自动装配装置和人工装配工位。

(2)物料输送装置柔性装配线输入的是组成产品或部件的各种零件，输出的是产品或部件。根据装配工艺流程，物料输送装置将不同的零件和已装配成的半成品送到相应的装配站。输送装置由传送带和换向机构等组成。

(3)控制系统

特点：产品柔性是指系统能经济而迅速地转向装配新产品的能力。

设备柔性：采用程序控制设备,这些设备通过程序控制可以具有完成多种装配活动的能力,通过这些装配设备之间的完成不同的装配活动的能力的不同的组合,使得整个装配系统具有整体完成不同装配对象的能力。

工艺柔性：是指系统能够以多种方法来完成一组装配任务的能力。

监控设备：逻辑控制技术、工业以太网技术、计算机技术等有型装备配线的监测及控制。

传统的汽车装配采用刚性工装定位、手工制孔连接、基于模拟量传递的互换协调检验方法和分散的手工作坊式生产。自20世纪80年代以来，随着计算机辅助设计/制造(CAD/CAM)技术、计算机信息技术、自动化技术和网络技术的开展，数字化技术在现代飞机制造中得到了广泛的应用，汽车制造进入了数字化时代。在数字化技术的推动下，汽车装配技术快速开展，形成了现代汽车的数字化柔性装配模式。数字化柔性装配模式具体表现为：在汽车装配中，以数字化的柔性工装为装配定位与夹紧平台、以先进的数控钻铆系统为自动连接设备，以激光跟踪仪等数字化测量装置为在线检测工具，在数字化的装配数据及数控程序的协同驱动下，在集成的数字化柔性装配生产线上完成汽车产品的自动化装配

3.装配机的分类，如何实现装配过程，举例说明

答：分类：〔1〕按被装配工件在机器中的流动时间连贯性来分，有间隙运动式装配机和连续运动式装配机。?

〔2〕按装配机中工作位置数量来分，有单工位装配机和多工位装配机。?

〔3〕按装配机中工件的传动轨迹来分，有圆形工作台式装配机和环形工作台式装配机。?

装配过程：通常装配工艺由零件装入、以各种方式连接、各级部件装配、总装配等等一系列工序和操作组成。经加工合格的零件，必要时在投入装配前需做好各种准备工作。在装配过程中和装配之后，要通过检测和调整以保证零部件的尺寸、形状和位置关系。为保证这一切在装配过程中应分层次、分单元进行，尤其是稳定平台这样的复杂产品。另外，不但要有严格的工艺技术要求，还要有工艺顺序要求。工艺的技术要求和装配顺序由装配工艺过程卡提供。?1、零部件定向排列、输送、擒纵系统将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。?2、抓取-移位-放置机构将由擒纵机构定点定位好的零〔部件〕抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置〔通常为装配工作位置〕。?3、装配工作机构指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一零部件。?4、检测机构用来对上一步装配好的部件或机器上一步工作成果进行检测，如缺零件检测、尺寸检测、缺损检测、功能检测、清料检测。?5、工件的取出机构用来将装配好的合格部件、不合格部件从机器上分类取出的机构。

4.用于装配作业机器人控制器分类情况，硬件和软件的体系结构，国际上研究开展现状，举例说明。

答：常见的机器人控制器的分类方法主要是根据1)按照机器人的类型;2)按照控制算法的处理方式;3)按照控制器结构的形式;4)按照根本功能单元的类型等来划分.考虑到对机器人体系结构的研究,通常是按照不同类机器人来进行的,综合考虑机器人的分类和控制器的定义,采用如下的分类

开放式结构控制器体系结构的研究在开放式控制器体系结构研究方面,有两种根本结构:一种是基于硬件层次划分的结构,该类型结构比拟简单;另一种是基于功能划分的结构,它将软硬件一同考虑,仅从功能上来考虑后者是控制器体系结构的研究和开展方向.目前的研究主要是集中在基于开放式结构体系的功能划分和功能单元的信息交换标准,而且力图建立一种“完全说明智能系统全部组件的模型”,

控制器评价体系和性能仿真的研究控制器的性能包括内部和外部两个方面.实际上内部指标决定系统外部的性能.如何确定各功能单元执行的延迟时间、单元之间信息的交换时间、交换信息的频度