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斗杆焊接机器人焊接系统技术方案(纯方案,5页)--第1页
斗杆焊接机器人焊接系统
设备名称：小挖斗杆焊接机器人焊接系统
数量：贰套
一.应用范围：
该机器人系统主要用于SY55、SY65、SY75、SY135斗杆焊接
工件名称：SY55、SY65、SY75、SY135斗杆
工件材质：碳钢、低合金钢、不锈钢等
焊接方式：脉冲MAG/MIG、CO2保护焊
保护气体：CO2、氩气、混合气体
效率：工作站采用单工位两班作业，每班平均作业时间10小时。以SY75斗杆为例：可焊率
不小于85%，平均焊接时间2.5～3小时/件，紧固时间要求不超过10分钟（不含吊运时间）。
工件组对要求：焊缝位置偏差≤10mm
焊缝间隙≤2mm
二．项目描述
1.系统描述：
采用单工位结构形式，焊接机器人安装于机器人直线移动导轨上，配以头尾座
式单轴变位机，系统为8轴联控。
布局如上图所示：
小挖斗杆焊接机器人焊接系统主要由机器人系统、机器人直线移动导轨、头
尾座式单轴变位机、焊接电源、防碰撞传感器、清枪剪丝器、电气控制系统等组成，系统具
有技术先进、功能完善、适应性强、可靠性高的特点，能有效地提高焊接质量和一致性，减
轻操作者的劳动强度，提高生产效率。
系统设备配置表：
序号项目数量制造商
机器人系统
1焊接机器人M-20IA
包括控制系统及示教器1套发那科
2弧焊软件包
包括焊缝寻找、电弧跟踪及多道多层离线编程（试用版，免费升级)等软件1套发那科
扩展设备
3机器人直线移动导轨1套发那科/威达
4头尾座式双轴变位机1套发那科/威达
5焊接工装1套威达，适应4种工件
6简易围栏1套威达
焊接系统
7焊接电源PW4551套林肯
8机器人用焊枪RM80W1套TBI
9防碰撞传感器1套TBI
10清枪剪丝器1套TBI
斗杆焊接机器人焊接系统技术方案(纯方案,5页)--第1页
斗杆焊接机器人焊接系统技术方案(纯方案,5页)--第2页
11循环水冷箱1套TBI
12控制系统1套威达
服务
12预验收及培训1次威达
13安装调试及培训1次威达
其他
14运输及保险1次威达
2.操作描述：
2.1.工件装夹：
操作工使用行车将点定好的工件装夹到变位机上，利用变位机上焊接夹具对工件进行定位及
夹紧，操作工离开机器人工作区域，按下操作台“启动”按钮，控制系统通过夹具上的传感
器进行确认。
2.2.机器人焊接：
机器人在机器人直线移动导轨上行走至焊接位置，机器人使用焊缝自动寻位功能对焊缝进行
起始点的寻找，自动进行单层单道（或多层多道）焊接，在焊接过程中，机器人使用电弧跟
踪实现对接焊缝（带坡口）和角焊缝的跟踪，保证焊枪对中，纠正由于工件装配或焊接变形
产生的偏差，同时变位机按预设程序变位、机器人按预设程序移动，使各焊缝处于最佳焊接
位置，保证焊接质量。
2.3.工件卸装：
焊接结束后，机器人退回到安全位置，操
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