机电产品现代设计方法6.2 机电产品现代设计方法-联合仿真(2-力学原理与联合仿真）.pdf

机电产品现代设计方法-动力学原理与框架

1.系统动力学原理

2.联合仿真框架

哈工大机电学院-机械电子工程

1.1ADAMSFoundation

1）机械系统动力学分析与仿真是随着计算机技术的发展而不断成熟的，多体

系统动力学是其理论基础。计算机技术在机构的静力学分析、运动学分析、

动力学分析以及控制系统分析上的应用，则在二十世纪八十年代形成了计算

多体系统动力学，并产生了以ADAMS动力学分析软件。

2）早多体系统是指由多个物体通过运动副连接的复杂机械系统。

3）在1687年，牛顿就建立起牛顿方程解决了质点的运动学和动力学问题；刚

体的概念最早由欧拉于1775年提出，他采用反作用力的概念隔离刚体以描

述铰链等约束，并建立了经典力学中的牛顿-欧拉方程。1743年，达朗贝

尔研究了约束刚体系统，区分了作用力和反作用力，达朗贝尔将约束反力称

为“丢失力”，并形成了虚功原理的初步概念。1788年，拉格朗日发表了

《分析力学》，系统地研究了约束机械系统，他系统地考虑了约束，并提出

了广义坐标的概念，利用变分原理考虑系统的动能和势能，得出第二类拉格

朗日方程——最少数量坐标的二阶常微分方程（ODE）

4)对于由多个刚体组成的复杂系统，理论上可以采用经典力学的方法，即以牛

顿-欧拉方法为代表的矢量力学方法和以拉格朗日方程为代表的分析力学方法。

这种方法对于单刚体或者少数几个刚体组成的系统是可行的，但随着刚体数目

的增加，方程复杂度成倍增长，寻求其解析解往往是不可能的

机电学院-机械电子

1.1ADAMS–计算刚体动力学

5)美国Chace和Haug于80年代提

出了适宜于计算机自动建模与求解的

多刚体系统笛卡尔建模方法，这种方

法不同于以罗伯森-维滕堡方法为代

表的拉格朗日方法，它是为以系统中

每个物体为单元，建立固结在刚体上

的坐标系，刚体的位置相对于一个公

共参考基进行定义，其位置坐标统一

为刚体坐标系基点的笛卡尔坐标与坐

标系的方位坐标，再根据铰约束和动

力学原理建立系统的数学模型进行求

解。

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1.1ADAMS–计算刚体动力学

动力学正问题

λ拉格朗日乘子

目标函数与约束函数集成到

一个方程

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1.1ADAMS–计算刚体动力学

ADAMS求解流程：

微分-积分-数值积分-线性方程组

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1.2ADAMSFoundation

力学平衡-能量守恒

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1.2ADAMSFoundation

主动力

惯性力

虚位移

能量守恒：广义坐标

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1.2ADAMSFoundation

机电学院-机械电子

1.2ADAMSFoundation-1）目标

T-广义坐标的动能

力的平衡方程-能量平衡方程

虚位移方程-拉格朗日方程

ri=r(qj)坐标基

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1.2ADAMSFoundation-2）广义坐标

虚位移-广义坐标

惯性力平衡

主动力惯性力

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1.2ADAMSFoundation-3）动能形式