探测机器人动目标研究背景意义及国内外现状.pdf

探测机器人动目标研究背景意义及国内外现状--第1页

探测机器人动目标研究背景意义及国内外现状

1研究的背景和意义

2国内外研究现状

2.1动目标识别的研究现状

2.2动目标跟踪的研究现状

1研究的背景和意义

探测机器人是具有感知、决策和运动能力的智能机构，该技术涉及到人工智

能、自动控制、信息处理、图像处理、模式识别等多门专业技术，跨计算机、自

动化、通信、机械、电子等多门学科，体现了信息技术与人工智能技术的发展水

平。随着计算机和人工智能技术的发展，探测机器人不仅在工业制造方面，而且

在军事制导、民用、海洋勘探、月球/火星探测等方面得到了广泛地应用。探测

机器人的研究已成为一个热点问题。

探测机器人在现代人类社会的生产中的作用越来越大，已经渗透到了很多重

要的领域。近年来,煤矿安全生产问题引起了社会的广泛关注。在一些中小煤矿，

其检测设备落后,检测规程不严谨,极容易造成误检和漏检，灾害一旦发生，救护

过程中最危险也是最为重要的阶段,就是灾害现场勘查阶段,这时候往往发生事故

的区域情况不明,贸然派救护队员下去极易发生二次事故,他们面临的危险主要包

括,二次爆炸，毒气特别是塌方等等。在煤炭事故发生后,急需一种能够代替救护

队员第一时间进入灾区完成现场探测的设备，将现场的气体条件等环境参数检测

出来并将数据传回指挥中心，以减少救护队员因到未知地区进行探测而造成的伤

[2]

亡。此外，随着地球资源的日益匮乏，而其他星球上存在着大量人类需要的能

源矿石等，人类对外太空的资源的争夺显的越发激烈。对外星球资源的开发利用

首先面临的问题就是如何到达外星球如何探测其资源，这就需要有先进的航天技

术和智能化的探测机器人。

动目标跟踪是探测机器人导航中的一个关键技术。它要求探测机器人可以自

动探测搜索目标，并判断动目标的距离和方向等问题，做出相应的运动决策，完

成对动目标的跟踪操作。这样就可以使探测机器人在各种未知的环境中工作，让

探测机器人动目标研究背景意义及国内外现状--第1页

探测机器人动目标研究背景意义及国内外现状--第2页

它完成我们人类所无法完成的任务。要想实现动目标跟踪，首先就要进行图像处

理，只有在正确识别图像的基础上才能完成对动目标的跟踪。接着，对动目标跟

踪的控制算法设计也是该研究过程中的重点问题。因此，探测机器人的图像处理

和控制算法设计的研究对探测机器人的动目标跟踪起到至关重要的关键。

该课题研究的探测机器人主要完成对动目标的引导跟踪任务，因而对跟踪算

法的研究是探测机器人技术中不可缺少的关键部分。这项研究可以降低人们的劳

动强度，提高工作效率，给人类生活带来极大的方便。因而探测机器人在社会活

动中必然会得到越来越多的应用。譬如高尔夫球童机器人，它能够自动跟踪人而

移动，方便人们携带沉重的球杆等物品。因此，对于探测机器人动目标跟踪的研

究具有相当的社会价值。

2国内外研究现状

移动机器人是一个集环境、感知、动态与执行等多种功能为一体的综合系统。

而动目标跟踪是移动机器人的关键技术。现阶段的动目标跟踪技术已经非常先

进，而且它还在不断地发展中。就如机器人足球比赛，现在的足球机器人能够快

速判断足球位置并迅速完成一系列动作。同时，对于动目标跟踪技术的研究具有

相当大的社会价值。目前，已经有许多机器人被用在危险环境中代替人工作。再

如，东目标跟踪技术还大大推进了军事技术的发展，如导弹拦截技术等。这些都

证明了动目标跟踪技术的广阔发展前景，下面就对动目标引导的国内外研究现状

作简要介绍。

2.1动目标识别的研究现状

对于动目标跟踪来讲，动目标检测是实现跟踪的第一步