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惯性器件原理
TheoryofInertialSensor主讲：房建成教授EMAIL：2012年11月03日
回顾双框架陀螺的建模完整方程技术方程进动方程动静法推导过程传递函数冲击响应特性
双自由度陀螺仪建模前提：对称刚体（旋转体）沿对称主轴（最大惯量距轴）旋转角速度足够大yizixizayaxazbybxb
方程简化
方程简化陀螺技术方程陀螺进动方程
陀螺建模思路总结欧拉方程双框架陀螺完整方程简化陀螺技术方程忽略小项陀螺进动方程r系i系（基座框架系）i系i系非线性微分方程非线性微分方程线性常系数微分方程线性常系数微分方程无简化H1θy1忽略章动
冲击力矩响应仅对外框架x轴冲击解方程
冲击响应分析
阶跃外力矩初始条件tM0假设仅x轴受阶跃外力矩
阶跃响应进动章动章动
相平面假设Jx=Jy作业：参见P59页，推导内框架受到阶跃力矩输入下的陀螺瞬态响应公式（2-50），并作出时间变化曲线和相平面运动曲线。
简谐输入（谐波输入）Mt0零初始条件章动章动强迫振动项
总结陀螺技术方程线性定常系统线性常系数微分方程章动进动瞬态响应稳态响应：输出频率与输入频率相同振幅与相位滞后都与输入频率相关齐次方程的通解非齐次方程的一个特解
框架陀螺应用垂直陀螺方向陀螺
陀螺罗经
重力摆的作用xt(E)yt(N)zt(za)xayaααββzbybybmglytzt
重力摆框图地球自转H的俯仰角速度重力摆H的方位角速度H的方位偏角H的俯仰角周而复始地球相对惯性空间东升西降
阻尼器作用
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