能控性与观测检验4linear-sys4线性系统.pptxVIP

4.能控性与能观测性的PBH检验定理1.3.7.PBH特征向量检验法1){A,b}不能控??行向量qT?0,使得qTA=?qT,qTb=0或者说{A,b}能控?A的左特征向量都不与b正交.2){c,A}不能观测??列向量p?0,使得Ap=?p,cp=0或者说{c,A}能观测?A的所有右特征向量都不与c正交.

先证明1).?由qTb=0得到qTAb=?qTb=0,qTA2b=?qTAb=0,……,qTAn-1b=0所以?qT?0,使得qT[bAb…An-1b]=0.故{A,b}不能控.?若{A,b}不能控,则存在坐标变换将{A,b}化为其中

设?是的特征值,相应的左特征向量是zT.则[0zT]是A的一个左特征向量,属于特征值?.事实上,而且即A有一个左特征向量.

现证明2){c,A}不能观测??列向量p?0,使得Ap=?p,cp=0(1)或者说{c,A}能观测?A的所有右特征向量都不与c正交.可以利用对偶原理.下面给出直接证明.“?”由已知?p?0,使得(1)成立.所以有cp=0,?p?Ker(c).cAp=?cp=0,?p?Ker(cA).…cAn-1p=?n-1cp=0,?p?Ker(cAn-1).由此可见,p?

即N中有非零向量,于是{c,A}不能观测.“?”由{c,A}不能观测,知它可化为不能观测标准形,不妨它已是不能观测标准形其中设?是的特征值,其特征向量为v,即则

为满足定理要求的向量p.事实上,若设则上式可写为且

于是定理得证.定理1.3.7的另一种有用的形式是.

定理1.3.8PBH秩检验法1){A,b}能控?rank[sI-A|b]=n,?s?C2){c,A}能观测?1)的证明:若s不是A的特征值,则rank[sI-A|b]=n,因为此时|sI-A|?0?rank(sI-A)=n?rank[sI-A|b]=n.所以只需证明s是A的特征值时rank[sI-A|b]=n成立即可.

“?”如果{A,b}能控,由定理1.3.7知,对A的任一左特征向量qT,qTA=sqT,s是A的特征值,都有qTb?0,i.e.,要求qTA=sqT?qT[sI-A]=0与qTb=0同时成立,只有qT=0.即qT[sI-A|b]=0?qT=0.这表明[sI-A|b]的行向量线性无关,即rank[sI-A|b]=n成立.“?”当s是A的特征值时,如果rank[sI-A|b]=n成立,则[sI-A|b]的行向量线性无关.即若要qT[sI-A|b]=0,只有qT=0.于是由定理1.3.7知{A,b}能控.

1.4时变系统考虑线性时变系统其中A(t)---n?n矩阵;B(t)---n?p矩阵;C(t)--m?n矩阵;D(t)--m?p矩阵;x(t)--n?1向量;u(t)--p?1向量;y(t)--m?1向量.

1.4.1关于状态方程解的讨论定理1.4.1微分方程式中x?Rn,t?R,f:Rn?R?Rn.将x固定在Rn中任意点时,f是t的分段连续函数,而且可以找到找到这样的分段连续函数k(t)0,使得这时,对于任意x0?Rn,和任意的t0?R,方程存在唯一解,该解对t连续且满足初始条件x(t0)=x0.

定义1.4.1:任何满足矩阵方程的非奇异阵P(t)称为矩阵A(.)的基本矩阵.若取P(t0)=I,则式(1.4.3)的唯一解称为状态转移矩阵,记为.状态转移阵的性质:1)

证明满足方程(1.4.3).事实上,同时,满足初始条件由解的存在唯一定理即可得证.2)证明:

3)证明:由即得所证.4)证明:对于一般矩阵A(t),若其可逆,则有事实上

于是

5)是(1.4.4)的对偶系统.设其状态转移阵为则证明:将转置

再由性质3)得到同时还有于是由解的存在唯一性即可得证.