刀片抛光钝化机多工位装夹机器人设计封存.pptx

刀片抛光钝化机多工位装夹机器人设计导师：胡自化答辩人：袁超

课题背景在机械加工技术中，刀具切削加工是最基本也是应用最广泛的加工方法。而硬质合金刀具有很高的硬度、强度、耐磨性和耐腐蚀性，被誉为“工业牙齿”，广泛应用于军工、航天航空、机械加工、冶金、石油钻井、矿山工具、电子通讯、建筑等领域。因此，硬质合金刀具的加工质量和切削特性的提髙具有举足轻重的地位。

发展现状选题背景及意义设计方案及过程设计总结及不的目录

选题背景及意义01我的目录

选题背景和意义12选题意义为消除目前磨削刀片的表面和亚表面损伤，进一步提高刀具表面光洁度，降低刀具表面与切屑表面间的摩擦力，减小切削力，延长刀具耐用度和获得更好的加工表面质量，为此设计了多工位装夹机器人，与抛光机结构无缝集成，使抛光机实现刀片前刀面、后刀面和刀刃的抛光，既可提高抛光效率，又可避免人工操作的效率低、精度一致性差。普通硬质合金在加工过程中，较高的加工温度和剧烈的摩擦作用，刀具的前刀面会形成积屑瘤，后刀面会产生粘接磨损，大大的缩短了刀具的使用寿命，增大了工件的加工硬化程度，达不到优等加工质量。目前刀片抛光主要为人工抛光，因而抛光质量不尽如人意，生产效率低下。

国内外发展现状自1956年美国戴沃尔提出了工业机器人的概念以来，现今已开发出码垛、装配、搬运、焊接等工业机器人。工业机器人是高柔性自动化装备，对机械加工生产的条件与环境有着很强的适应性。它能稳定的提高生产效率、加工质量、加工精度，还能改善工人劳动条件，让工人远离高危险高污染的工作环境。但打磨抛光机器人还在初步发展阶段，短时间内很难完全取代手工打磨抛光。而已开发出的打磨抛光机器人大多数是利用机器人末端的高速旋转对固定工件进行表面打磨，根据现有资料，国内外还没有工业机器人在硬质合金刀片抛光钝化方面的应用。

研究内容工作要求010203机器人末端需设计刀片夹具机器人能实现刀片前刀面与后刀面的抛光及刀刃钝化由于刀片硬度较高，故抛光刀片前刀和后刀面时需加载50N的抛光压力才能达到加工质量

设计方案及过程由研究内容可知四自由度机器人即可实现抛光工作要求，以此来初步设计机器人运动结构。为达到刀片抛光钝化机多工位装夹机器人的工作要求，末端需要一个旋转关节，抛光完前刀面后，需退刀调整角度抛光后刀面。且硬质合金刀片在抛光过程中刀片与抛光盘之间存在压力，刀片在抛光时机器人处于静止状态。关节型机器人末端在承受载荷时，易产生颤动，精度不高，而刀片加工表面抛光属于高精密加工，故不能采用关节型机器人。采用圆柱坐标机器人，能实现抛光时的稳定性，确保抛光精度。

末端装夹装置由工作要求可知，末端用步进电机带动刀片夹具旋转实现前刀片与后刀面的抛光。刀片夹具按照数控车床刀杆为实现工作要求进行设计，能实现刀片的装夹，且需满足工作要求。

刀片夹具设计刀片通过螺纹偏心销和刀片垫片装夹在刀杆上右图为常见的刀杆，对比而言通过螺纹偏心销与刀垫装夹刀片在抛光前刀面时，刀杆不会与抛光盘产生干涉。

多工位装夹机器总体结构

抛光后刀面通过旋转座带动机器人整体旋转，滚动丝杆上下移动，气缸横向进给，末端旋转调整刀片位姿，使刀片后刀面与抛光盘轴线平行后，进给进行后刀面抛光

抛光前刀面抛光完后刀片后，退刀，同理可抛光前刀面

刀尖钝化调整机器人末端位姿可使刀尖在圆柱形抛光盘顶面实现刀尖钝化，但无法有效获得理想的刀尖圆弧半径

设计总结与不足本设计能与抛光钝化机集成，实现刀片前刀面与后刀面的抛光，但在钝化刀片刀尖时，无法有效获得理想的刀尖圆弧半径。

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