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工业机器人技术
项目九搬运综合的编程与操作
任务一吸盘工具拾放的编程与操作
导入
我们该如何让工业机器人拾放工件呢?
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
1会示教和编制吸盘工具拾放工件的操作
学习目标知识目标
2会手动测试吸盘工具拾放工件的程序
学习重点
会编制并且手动测试吸盘工具拾放工件的程序
知识准备
一、吸盘吸气的信号指令
1.吸取位置
在吸盘吸取工件之前,还需要将吸盘移动到相应的位置,使得吸盘尽量与圆形薄片的几何中心贴
近。
知识准备
一、吸盘吸气的信号指令
2.吸取指令
信号设置状态
DO[226:SUCK]ON
知识准备
一、吸盘吸气的信号指令
3.反馈信号
在吸盘吸取工件后,压力表会反馈一个输入信号给机器人。当这个信号到达时,说明吸盘已经成
功吸取到工件。
信号设置状态
DI[226:VACCUM]ON
知识准备
二、吸盘吹气的信号指令
吸盘吸取工件,将工件放到指定地点后,需要吸盘放开工件,这就涉及到吸盘的吹气。
信号设置状态
DO[226:SUCK]OFF
DO[227:BLOW]PULSE
DI[226:VACCUM]OFF
知识准备
三、操作流程
1.操作机器人到达薄片上方的位置;
2.操作机器人,使得吸盘与薄片的几何中心尽量重合;
3.运行吸盘吸气的程序,移动机器人位姿检验其是否完全吸取;
4.操作机器人到达目标点,运行吸盘吹气程序,放开工件;
5.操作机器人还原。
任务实施
1.创建吸盘吸气的程序
步骤一:
吸盘吸气信号(SUCK)采用数字输出DO(226);
吸盘吹气信号(BLOW)采用数字输出DO(227);
步骤二:
创建吸盘工具拾放程序“SUCKER”
步骤三:
点击F1指令键,选择IO;
步骤四:
选择DO,输入数字226,输入ON;
任务实施
1.创建吸盘吸气的程序
步骤五:
点击F1指令键,选择WAIT;
选择WAIT信号;选择D(I);
步骤六:
输入数字226;
步骤七:
选择ON;
步骤八:
点击F1指令键,选择WAIT;
步骤九:
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