SJ-CX-10-2007-车身点云处理设计规范.docVIP

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编号

SJ－CX－10-2007

代替

密级

商密3级▲

股份有限公司内部技术规范

车身点云处理设计规范

2007-01-01制

股份有限公司发布

前言

汽车设计是外形设计美学要求较高的零部件设计，在汽车的外形设计阶段是很难用现有的CAD软件完成的，通常都需要制作外形的油泥模型，再用扫描的方法得到点云生成CAD模型；同样只有产品或产品的工装，没有图纸和CAD模型的情况下也需要扫描的方法得到点云生成CAD模型。而这些都需要对点云处理，所以点云处理是一个非常重要的过程。

设计规范是企业宝贵的技术财富，是企业生存和可持续发展的重要基础，是企业技术保障能力的体现。编制设计规范能促使企业标准化向更系统、更完善的方向发展，对建立汽车开发平台，提升汽车自主开发能力，保证产品质量，缩短设计周期，降低产品成本等方面起着重要作用。

本设计规范涵盖汽车外形点云处理和结构逆向点云处理等内容，旨在指导汽车外模型点云处理和整车逆向的开发工作，在今后的设计开发中不断修正和完善。

本规范由汽车工程研究院车身所负责起草；

本规范由汽车工程研究院项目处进行管理和解释；

本规范主要起草人员：

本规范的版本记录和版本号变动与修订记录

版本号

制定/修订者

制定/修订日期

批准

日期

车身点云处理设计规范

1适用范围

本规范规定了车身点云的处理方法和相关参数。

本规范适用于各类车身点云处理。

2专业术语

点云：通过扫描得到的云点集。

3.车身点云处理

3.1扫描过程中的点云处理：

即多视点云的拼合。

3.1.1通过基准点进行数据拼合：采用独刨的参考点技术把每次采集的点集，通过共有的三个参考点进行拼合，最后得到完整的模型或零件云点数据集。

图1图2

图3

说明：上图中三点为基准点，图1是一幅点云，图2是一幅点云；图1和图2中三点是完全一样的，通过三点对齐把两幅点云对在一起得到图3的点云。

3.1.2通过点云相同特征拟合对齐。如下图所示：图4和图5通过图6的相同特征拟合成图6的点云。

图4图5

图6

图7

3.1.3点云过滤，使多层点云变成单层点云，贴点处点云计算，点云计算，初步点云三角面片处理

图8（中间点云已变成一层）

图9（三角面片网格化）图10（三角面片渲染化）

3.2工程化中的点云处理

3.2.1去除噪声点，采用高斯滤波法，能较好地保持原有数据形貌。在Imageware中用SpaceSampling去噪声点：

图11

DistanceTelerance控制在我们所需要的精度即可。

3.2.2点云精简，经过滤波处理的点云，仍包含大量的冗余点，这些冗余点的存在不但增加了计算机的负荷，还影响了数据处理和建模的速度，需在精度允许的范围内采用一定的算法对其进行精简。而通常采用等距离法，间距值大小要使得数据精简后既保留工件的轮廓特征，又使留下来的点数方便后续的模型重建。在CATIA中用Filtering实现，Adaptative控制在精度以内（一般为0.2mm），整车表面点云数量控制在10～15万。

图12

3.2.3整车坐标系确定

3.2.3.1依据车身点云确定工程需要的坐标系CoordSys，即汽车坐标系（就轿车车身来说，扫描的点云的坐标并不在汽车坐标系里，我们就需要建立我们所要的坐标，习惯以前轮轴中点为坐标点，右边为Y方向，上为Y方向，后为Z方向），建好CoordSys保存该坐标系。

图13

通过点云特征作出该车身点云的坐标系并保存。

3.2.3.2然后用CoordSys把点云对到WorldAxes。具体方法如下：

在菜单中选择Create|CoordinateSystem|ChangeActive选择WorldAxes把世界坐标系激活

在菜单中选择Modify|Align|AligntoCoordinateSystem选择需要对齐的点云，点击Apply

在菜单中选择Modify|Orient|SendHome选择对齐的点云，点击Apply

在菜单中选择Modify|Orient|ResetHome选择对齐的点云，点击Apply重置坐标，把世界坐标系定到新位置，并在此位置把点云固定下来。

CoordSysWorldAxes

CoordSys

WorldAxes

图14

对齐后如下图所示：

CoordSysWorldAxes

CoordSys

WorldAxes

图15

3.2.4车身零部件点云对齐

采用3.2.3和3.1.1两种方法相结合在