智能清扫机器人研制.docxVIP

摘要

随着科学技术的发展，人们对生活质量标准的提高，智能型机器人在家庭、企业、工厂中的应用越来越广泛。其中，针对家庭以及其他高端场所的清扫而研发的智能型扫地机器人因清扫功能强大，使用方便，在机器人领域发展速度较快。对智能型扫地机器人的工作原理及系统方案设计做出探讨。

智能型扫地机器人的概述智能型机器人设计之初是专注于解决家庭环境的清扫，而随着智能型机器人研究与应用的进展与发现，智能型机器人突破了专注于家庭清扫的瓶颈，面向高端场所，在很多大规模的场所都有着广泛的应用。实际上，智能型机器人是一种智能化的高科技技术领域的产品，其借助超声波仿生技术，在黑暗的环境下也可以很好地规避障碍物，实现自动化、强力清扫。相对于普通的清扫机器来说，清扫力强，更加便捷，更有效地实现自动化，功能更加强大。

关键词：智能型扫地机器人；工作原理；系统方案设计

2智能型扫地机器人的基本工作原理：

2.1.整机控制的工作原理：智能型清扫机器人的控制键盘大多设计有六个常用的控制键，这些控制键形成了三乘二式的结构，通过一些平行的列线连接。当这些控制键中有一些没有打开时，列线上的电阻就会起作用，控制键盘线路的正常运行，也就使得键盘在使用时不会起到作用。只有键盘上的控制键完全按照要求打开时，才能够发挥键盘对智能型清扫机器人的控制作用。

2.2.驱动电机的工作原理：驱动电机的主要供电装置是直流型电动机，直流型电机具有良好的线性调速特性以及优异的控制动态特性，可以高效率地实现对智能型清扫机器人的供电。在其中还有主动轮装置这一装置主要是指设置在两侧的左轮与右轮，以及前方位置的从动轮转向轮。这些主动轮以及从动轮都是驱动电机的运作的主要部分，通过这些主动轮、以及从动轮的运转，可以实现对智能型扫地机器人的前进、后退以及转向的方向的智能化调控。

2.3.吸尘装置的工作原理：吸尘装置的供电也是由直流电机实现的，其中应用了MOS管压控软件以及MOS驱动晶体管，这些被应用的软件管以及晶体管的漏极与电机主回路相连接，来对吸尘装置的功率进行调控，在需要大功率清扫的位置上，提高智能型清扫机器人的清扫功率，不太需要强力清扫的位置可以调换小功率清扫，实现智能化功率的清扫。

整机构成：

机器人硬件系统

机器人硬件系统

传感器组件动力系统

传感器组件

动力系统

业务组件运动组件

业务组件

运动组件

软件系统

软件系统

3智能型扫地机器人的主要系统方案设计

1.1主控系统的具体方案设计主控系统的方案设计包括硬件方面设计与

软件方面设计。软件方面的设计主要是应用智能软件算法，让智能型扫地机器人可以根据系统内的算法，记忆障碍物的位置，适时地避开障碍物，完成清扫工作。硬件方面的方案设计主要对中断源，切换口、控制通道、程序存储装置等进行设计，智能型扫地机器人的主控系统需要多个必须的中断源，

采用的是PWM控制通道，还采用可串行的通讯口，便于智能型扫地机器人在内部存储方面进行有限的升级。在实际的方案设计上还考虑到主控系统的单片机的性能问题，采用国内外质量较高的Freescale企业设计的单片机，使得主控系统的性能得到更大范围的优化。

软件架构图：

数据层

数据层算法层密僻得

appclient云平台

HTTP.WebSocke

console

op_node

书点控制

service

mapping

单线激光/多线激光

pathrecorder

TochatollowAutoCovor

ervice

factorant-drop

Mcu

她图数抗后理

置

checker

状态检期

数据转发

言被控阳

gs_updater

品班更资

上位机软件架构图

任务面

设角数露发

建图路径

move_base_

ontroller

孩口间

林态

导航定位

move_base

localization

poso机器人位置

costmap

topic

TF

topic

rcc

tater

d

3.2驱动系统的具体方案设计多采用了无刷直流电机以及永磁无刷电动机这两种装置来具体设计智能型扫地机器人的驱动系统。而在实际的驱动系统设计中，还针对无刷直流电机进行适当的线路改进，使得无刷直流电机能够利用自身的数字处理器、微型处理器等更好地控制调节电路。

运动底盘

轴侧图

轴侧图

控制面板