自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计.docxVIP

摘要

通过整合近年来所学习的机械工程专业知识，对工业机械手各部分的结构和作用进行分析，尝试设计出一种圆柱坐标形式的数控上下料机械手。机械手可以通过对人工操作的替代，起到降低劳动力成本、提高生产率、减少加工时间以及降低工人劳动强度的作用。机械手可以通过替代人工操作来降低人工成本、减少加工时间、降低劳动强度，起到提高人类生产力的作用。本文采用三维技术设计自动机械手及夹持零件，具有一定的可运用范围。部件包括直臂、手腕、手爪三部分，手爪设计为平移型夹持式手爪，采用滑动丝杆传动结构；手腕为蜗轮蜗杆的传动结构，可转动0-180°角度；直臂为滚珠丝杆的传动结构。整体机械手的坐标为直角，通过电机进行驱动，准确度很高且具有合理的结构。具体进行了机械手的总体设计，手腕、手臂和手爪的结构设计，以及机械手传动机构、驱动系统的设计。

关键词：机械手；直臂与夹持部件；CAD二维设计

第1章绪论

1.1前言和意义

机械手能够移动和抓取工件，被广泛适用于现代社会自动化的生产过程，是一种新式的、在机械化生产中发展起来的设备。它能够使人们以更加轻松的姿态应对繁重的工作，并尽量避免出现在危险、不健康的工作环境中。从而起到降低劳动力成本、提高生产率、减少加工时间以及降低工人劳动强度的作用。机械手被普遍地运用到机械行业中的自动化数控机床中，它可以搬运、装卸工件，可以对零部件进行组装。由于结构非常紧凑，适应性很强，多用于规模较小的生产中，可以节约大量的设备、人力和能源。当前，我国的工业机器人水平提高显著,但同国外发达国家相比还有很大的提升空间。例如产业化水平不高，应用规模较小。研究和开发机械手对我国自动化生产能力有着很大的影响，-因此，研究和设计机械手也具有积极的现实意义。

现阶段，我国很多工厂数控机床生产线中装卸工件的工作都需要人工来完成，不仅劳动效率跟不上，工作强度更是很高。为了减少成本费用、提高劳动效率，同现代化的生产方式相适应，以柔性制造系统代替旧工业模式，本文通过整合近年来所学习的专业知识，对机器人技术加以开发利用，设计一种装卸机械手来替代人力工作，可以使劳动效率得到有效提高，本设计有着明确的研究目标和研究方向，体现了一定的机械专业水平。

1.2工业机械手的简史

现代工业机械手起源于上世纪50年代初，是一种具有多自由度动作功能的柔性自动化机械产品。

机器人的研究和生产最早始于美国。1950年，世界上第一台机械手诞生于美国。它主要是在机身上放置一个较长的回转臂，并在臂的末端放置装有电磁铁的工件用来抓放机

器。

1960年，在此基础上，由美国机械铸造公司研制的世界上第一台数控示教再现型机器人诞生了。它采用液压驱动、采用仿制坦克炮塔进行臂俯仰和旋转，磁鼓存储装置是其控

制系统。在此基础上，一些球坐标式式通用机械手逐渐发展起来。

1962年，美国又诞生了一款名为Versatran的机械手，意为操作方便。该机械手利用液压驱动，可自由摆动中心柱，可伸展、转动和提升手臂。该机械手是工业机械手的基础，体现了一定时期内发达国家的机械研究水平。

上世纪70年代，美国麻省理工学院和Unimate公司联合研究设计了一种新型工业机械手，称为Unimate-Vic-arm,其控制系统为小型电子计算机，可适用于装配流程，可以允许有小于±1毫米的误差。

在制造机械手时，美国非常注重它可靠性地提升，减少成本费用并进行结构改良。

Unimate公司使用了8台试验台用来测试机械手的性能。并将故障前的平均时间大大延长，从400小时加长到1500小时，精度确定为±0.1毫米。

德国机械制造业开发机械手始于上世纪70年代，最初主要用于设备装载、焊接和起重运输，KnKa还开发了采用关节结构的点焊机械手。

从上世纪60年代开始，日本从美国引进了基础机械手以后，便开始在研制道路上突飞猛进。上世纪70年代，日本从事研究机械手的研究院、大学共有50多家，费用占工业研发费的40%以上。截止到1979年，已经累计生产了56900台机械手，占世界总产量的70%,稳列世界第一，增长速度也达到50%每年。在众多使用机械手的产业中，汽车工业使用量最高，其次是电机产品。1990年，共有55万台机械臂在为多个行业服务。

第二代机械手发展迅速，其控制系统是微电子计算机，具有听、触、看、甚至简单思维的能力。在机械手上安装传感器，赋予其反馈信息的功能。国外已经研究设计了这种机械手。

第三代机械手将计算机和电子设备相连接，可以完整、流畅地完成各种工作任务，成为柔性制造系统FMS中的主要环节。

当前，对机器手的研究随着它应用范围的不断增加也在不断提升，国际性的学术交流当前也越加活跃和广泛，促进了研究水平的进一步提高。

第2章机械手直臂部分的总