智能飞行鸟的机构设计及仿真.docxVIP

摘要

自然界中能飞行的生物大多是通过扑翼的方式飞行的。扑翼飞行器与固定翼飞行器以及旋翼飞行器相比，具有灵活、高效的特点。扑翼飞行器在军事、科研、娱乐等领域都有很好的应用前景。

通过阅读整理文献，对国内外关于仿生鸟类扑翼飞行器的研究进行了综述。分析鸟类扑翼飞行的机理后，以喜鹊为参考建立了扑翼飞行器的运动链，再利用D-H法建立了扑翼飞行器的运动学关系。根据实验测得的喜鹊的运动学数据，进行运动学求逆，得到了关节角随时间变化的数据。通过傅里叶变换，将离散的数据变换成连续的函数，并将该函数作为本文设计的扑翼飞行器的输出。

在分析了先进的扑翼飞行器以及机构的选型后，本文设计了一款多自由度的扑翼飞行器。通过使用Inventor三维建模软件，对所设计的飞行鸟机器人进行了三维建模、运动仿真以及动画渲染。并将设计仿真结果与真实的鸟类飞行情况进行对比，验证设计的结果。接着对扑翼飞行器的机电系统进行分析与构思，为实际扑翼飞行器的制作提供依据。

关键词：仿生设计；扑翼；机器人；运动学；动力学

第1章绪论

1.1研究背景及意义

飞行是人类一直以来的梦想，至今人类仍然再不断地探索飞行背后的科学。飞机的发明可以说是受到了鸟类的启发。

莱特兄弟在1903年设计并制造出了人类第一架可操控的飞机。此后的100多年里，各种类型不同用途的飞机得到了飞速发展，飞机产业的发展呈现出多元化发展的趋势，在多个领域中都得到长足的发展。

目前的飞行器一般可以主要分为三类：固定翼飞行器、旋翼飞行器和扑翼飞行器。其中固定翼飞行器(如各种客机)与旋翼飞行器(如大疆生产的四旋翼飞行器与各种直升机)在实际生活中已经得到了比较成熟的发展与应用，但是扑翼飞行器的研究与应用与前两者相比应用较少。

图1-1固定翼飞行器图1-2旋翼飞行器图1-3扑翼飞行器

在自然界中，飞行的生物，无论是鸟类还是昆虫，都采用了扑翼飞行的方式。扑翼飞行器所展现出的机动灵活的特性是固定翼飞行器与旋翼飞行器不具备的。扑翼飞行器的特性使得扑翼机器人使得到了越来越多的科学家与工程师的关注。

在许多影视作品中，栩栩如生的龙令人赞叹。龙能逼真地扑动翅膀，离不开工程师与科学家对扑翼运动的研究。

图1-4影视中的扑翼特效

扑翼飞行器的主要应用如下：

(1)应用于国防(比如军事侦擦)的微型扑翼飞行器(MAV);

(2)应用与鸟类与昆虫的仿生扑翼研究；

(3)高科技玩具；

1.2国内外相关研究

在中国古代，就有“尝为木鸢，乘之以窥宋城”,也有的“公输子削竹木以为鹊，成而飞之，三日不下”的相关记载。只是目前没有图纸与模型可以验证这些扑翼飞行器的可行性。

国内现在关于扑翼飞行器的研究相对较少。南京航空航天大学航空航天系的昂海松教授基于野鸭飞行的视频简化了飞行中机翼的扑翼模型，并提出了一种新的模型：变速折叠扑翼扑动模型。该模型更接近鸟翼的实际飞行规则。通过非定常涡旋法的对比计算，发现新模型移动的扑翼运动在一个周期内的平均升力系数明显高于原来的匀角速度刚体模型，更适合于小型翼展翼的设计。昂海松教授通过拍打幅度，俯仰幅度和拍打频率等各种拍打参数计算分析了扑翼平均升力系数的变化曲线，为微型扑翼机的设计提供了一定的参考。

在国外，达·芬奇(LeonardodiserPierodaVinci,1452-1519)受到了鸟类启发，设计了一款扑翼飞行器。该机构使用的一个杠杆结构，依靠人力驱动机翼上下摆动。尽管该机构并不能实际飞行，但它被认为是扑翼飞行的雏形。

图1-5达·芬奇设计的扑翼飞行器

随着科技的进步，机械从原始的人力驱动变成了液压、电磁驱动，越来越多的扑翼飞行器被设计出来。

1998年，加州理工学院和加州大学一同开发了一款微型扑动机“MicroBat”并实施了短时飞行实验。扑翼机骨架和机翼由复合材料制成，并由微机电系统(MEMS)加工技术制造。它们的总量仅为十几毫克，可以实现转向和俯仰飞行。飞机仍然使用电机驱动曲柄，从而使得机翼扑动。其外形与传动系统如图所示。

图1-6MicroBat的外观图1-7MicroBat的驱动机构

在仿生学方面，德国的费斯托(Festo)的仿生学习网络值得关注。该平台分别于2011年、2014年、2016年与2018年设计并制作了SmartBird、BionicOpter、eMotionButterflies和BionicFlyingFox四款仿生扑翼机器人。

SmartBird从银鸥获取灵感。它具有出色的空气动力学和灵活性，传动和控制系统设计为自行式，飞行和着陆，无需额外的驱动装置。其驱动形式与MicroBat