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实验三双容液位定值控制

实验原理：

本实验以中水箱与下水箱串联作为被控对象，下水箱的液位高度为系统的被控制量。要

求下水箱液位稳定至给定量，将压力传感器LT3检测到的下水箱液位信号作为反馈信号，

在与给定量比较后的差值通过调节器控制电动调节阀的开度，以达到控制下水箱液位的目

的。

实验系统控制方框图如下所示：

图3－1双容液位定值控制系统方框图

实验内容一：观察系统在PI控制参数下的动态响应曲线

1、按要求设定参数，液位给定值SV＝80mm，PI参数为P＝20，I＝60。

2、设置好系统的给定值后，用手动操作AI智能调节仪的输出，通过电动调节阀给上水

箱打水，待其液位达到给定量所要求的值，且基本稳定不变时，把输出切换为自动，

使系统投入自动运行状态。

其总貌图如下图所示：

图3－2双容液位定值控制系统总貌图

上图曲线中所示，恒定不变的曲线线为下水箱液位的设定值，上面一条曲线为下水箱液

位的的测量值，下面一条曲线为中水箱液位的测量值。

3、观察系统在设定的控制参数下的动态响应曲线，如下图所示：

图3－3双容液位定值控制系统动态响应曲线

由上图可知，其最大测量值为PV=119.35mm，由此可得出其最大超调量δ＝(119.35

max

－80)/80*100％，δ=50％。

又由实时数据知：t＝09:59:15，t＝10:04:43

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则其上升时间t＝t－t=328s。

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由以上可知，该双容控制系统的动态响应不如单容液位定值控制系统的动态响应，并且，

在双容定值控制系统中，系统的响应还有一定的滞后，其滞后时间为T=94s。

分析以上现象可得出以下的结论：

本实验中被测对象由两个不同容积的水箱相串联组成，故称其为双容对象。根据前一实

验单容水箱液位定值控制的原理，可知双容水箱数学模型是两个单容水箱数学模型的乘积，

即双容水箱的数学模型可用一个二阶惯性环节来描述：

kkK

G(s)=G(s)G(s)=12(3－1)

12Ts1Ts1(Ts1)(Ts1)

1212

式中K＝kk，为双容水箱的放大系数，T、T分别为两个水箱的时间常数。

1212

本实验中被测量为下水箱的液位，当中水箱输入量有一阶跃增量变化时，两水箱的液位

变化曲线如图3－4所示。由图3－4可见，上水箱液位的响应曲线为一单调上升的指数函数

（图3－4(a)）；而下水箱液位的响应曲线则呈S形曲线（图3－4(b)），即下水箱的液位响

应滞后了，它滞后的时间与阀F1－10和F1－11的开度大小密切相关。一般情况下，要求

阀F1－10的开度要大于阀F1－11的开度，这样才能保证在系统稳态时有流量平衡关系：

Q=Q。

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图3－4双容水箱液位的阶跃响应曲线

（a）中水箱液位（b）下水箱液位

实验内容二：研究系统在扰动作用下的动态响应过程

1、当系统稳定在给定值后，给系统加一阶跃干扰，使SV＝90mm，观察其动态响应过程。

响应曲线如下图所示：

图3－5阶跃扰动下系统的响应曲线

由上图可看出，与单容系统