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伺服理论汇

步进电机定位不准的原因：

步进电机定位不准一般由以下几方面原因引起：

1、改变方向时丢脉冲，表现为往任何一个方向都准，但一改变方向就累计偏差，并且次数

越多偏得越多；

2、初速度太高，加速度太大，引起有时丢步；

3、在用同步带的场合软件补偿太多或太少；

4、马达力量不够；

5、控制器受干扰引起误动作；

6、驱动器受干扰引起；

7、软件缺陷；

针对以上问题分析如下：

1、一般的步进驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在第一个脉冲上

升沿或下降沿（不同的驱动器要求不一样）到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转

的角度与实际需要的转向相反，最后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法

主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时。

2、由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下,建议初速度在

1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，容易过冲，导致定位不

3、根据实际情况调整补偿参数值，（因为同步带弹性形变较大，所以改变方向时需加一

定的补偿）。

4、适当地增大马达电流，提高驱动器电压（注意选配驱动器）选扭矩大一些的马达。

5、系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作，我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰

能力（如屏蔽，加大间隔距离等），切断传播途径，提高自身抗干扰能力，常见措施：

①用双纹屏蔽线代替普通导线，系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，

降低电磁干扰能力。

②用电源滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电

源滤波器，降低系统内各设备之间的干扰。

③设备之间最好用光电隔离器件进行信号传送，在条件许可下，脉冲和方向信号最好用

差分方式加光电隔离进行信号传送。在感性负载（如电磁继电器、电磁阀）两端加阻容吸

收或快速泄放电路，感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压，如果工作频率在

20KHZ以上。

6、软件做一些容错处理，把干扰带来影响消除。

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位置环、速度环、电流环(位置比例23、速度前馈24)

位置环、速度环、电流环，越是内侧的环，越需要提高其响应性，不遵守该原则，则会

产生偏差和震动。由于电流环是最内侧的环，以确保了其充分的响应性，所以我们只需要调

整位置环和速度环即可。调整的主要参数是：位置环增益、速度环增益、速度积分时间常数。

位置环增益：

是决定对指令位置跟随性的参数。与工件表面的优劣有密切关系，仅在驱动器工作在位

置方式时有效，当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的刚性，即

锁机力度。伺服系统的响应性取决于位置环增益，提高位置环增益，位置环响应和切屑精度

都会改善，同时减少调整时间和循环时间，但位置环增益又受限于速度环特性和机械特性。

为了提高响应性，如果仅提高位置环增益，作为伺服系统的整体的响应，容易产生震动，所

以请一边注意响应性一边提高速度环增益。

特点：位置环增益提高，响应性越高，定位时间越短。过大会引起震动和超调

调整原则：

在保证位置环系统稳定工作，位置不超差（过冲）的前提下，增大位置环的增益，以减

小位置滞后量。简单的方法，提高位置环增益直至过冲，然后再降低位置环增益，即为刚度

较好的位置环增益。

速度环比例增益、速度积分时间常数

速度环比例增益、速度积分时间常数仅对电机在运行时（有速度）起作用。速度环比例

增益的大小，影响电机速度的响应快慢，为了缩短调整时间，需要提高速度环增益，控制超

程或行程不足。速度环积分时间常数的大小，影响电机稳态速度误差的大小及速度环系统的

稳定性。当伺服电机带上实际负荷时，由于实际负载转矩和负载惯量与缺省参数值设置时并

不相符，速度环的带宽会变窄，如果此时的速度环带宽满足需求，没有发生电机速度爬行或

振荡等现象，可以不调整速度环的比例增益及积分时间常数。如果实际负荷使电机工作不稳

定，发生爬行或振荡现象，或者现有的速度环带宽不理想，则需要对速度环的比例增益、积

分时间常数进行调整。

速度环参数调整的原则：

是保证速度环系统稳定，不振荡的前提下，使速度环响应最快，并且系统稳定工作。简

单的方法是，提高速度环的比例增益，直至系统发生振荡，然后再降低一点速度环的比例增

益，即为刚度较好速度环比例增益。

速度环积分时间常数