《可编程程序控制器应用技术》课件项目三.ppt

图3-13彩灯控制程序图3-14程序指令表如果在初学阶段碰到状态图程序不会编写，或者出现状态所对应的梯形图输不进(提示有问题)等问题，这时可用指令输入，然后互相转换。在项目二中我们已经用经验设计法对正反转、自动往返进行了编程，下面我们根据单序列状态转移图法来设计机械手的控制程序。(1)根据机械手控制要求画出状态转移图。我们回顾机械手的控制要求：开机后机械手自动回右、上原点，按启动按钮SB1，机械手先向下运动，碰到下限位SQ2后，向下运动停止，电磁铁通电，吸住工件，延时1秒钟，机械手向上运动，碰到上限位SQ1后，向上运动停止，机械手向左旋转，碰到左限位SQ3后，向左运动停止，机械手向下运动，碰到下限位SQ2后，向下运动停止，电磁铁断电，松开工件，延时1秒钟，机械手再向上运动，碰到上限位SQ1后，向上运动停止，机械手向右旋转，碰到右限位SQ4后，向右旋转停止，然后机械手向下运动进行自动循环。如果在任意时刻按下停止按钮SB2，则机械手完成一个工作周期到达原点后停止。机械手的状态转移图如图3-15所示。(2)根据状态转移图得到梯形图，如图3-16所示。图3-15机械手的状态转移图图3-16机械手的梯形图(3)按照画出的梯形图进行软件编程。在项目一中介绍了SWOPC-FXGP/WIN-C编程软件，这里介绍另一个编程软件——GXDeveloper软件，它是一个三菱全系列PLC(FX、AnU、QnA和Q系列)程序设计软件，支持梯形图、指令表、SFC、ST、FB、Label语言程序设计，可进行程序的在线更改、监控及调试，结构化程序的编写(分部程序设计)，可制作成标准化程序在其他同类系统中使用。若再安装三菱PLC的仿真调试软件——GXSimulator，则能支持三菱所有型号PLC的外部I/O信号模拟，设定软件状态与数值。下面介绍建立程序的基本步骤。单击“开始”按钮，在“程序”项的级联菜单下找到“MELSOFT应用程序”，在此应用项下单击“GXDeveloper”便可启动程序。也可用鼠标双击桌面上的图标GXDeveloper快捷方式启动GXDeveloper程序。①新建文件。创建一个新工程，点击菜单中的“文件”/“新文件”，弹出如图3-17所示的对话窗口来选定PLC类型，按“确定”先打开编程软件，创建一个新工程，在“PLC系列”中选择“FXCPU”系列，在“PLC类型”中选择“FX2N”类型，确定系统寄存器中的内容以及有关参数，如图3-17所示。当要编辑保存在PLC或磁盘中的程序时，可通过打开或读取调入已有的程序。图3-17创建新工程当要编辑保存在PLC或磁盘中的程序时，可通过打开或读取调入已有的程序。②把编制的梯形图输入计算机，以END语句结尾，然后进行程序转换，可用功能键F4或菜单操作。如果输入的程序有错，则在程序转换过程中会显示出来，也可通过菜单“工具”查询程序的正确性。只有当梯形图转换完毕后，才能进行程序的传送。③梯形图与指令表的转换。要将梯形图转换成指令表，可以应用软件中梯形图和指令转换功能来实现，按下快捷按钮或进行菜单操作都可实现梯形图的转换。图3-18所示的指令表即为图3-16所示的梯形图转换而来的。④将通信线连接PLC与电脑，把程序写入PLC。将PLC面板上的编程开关拨到STOP位置，打开窗口的梯形图界面，选择“在线”菜单，选中“PLC写入”菜单命令，如图3-19所示，弹出“PLC写入”对话框，如图3-20所示，在“PLC写入”对话框中进行传送设置，在执行读取及写入前选中MAIN、PLC参数(否则不能执行对程序的读取、写入)，然后点击“执行”和“是”即可，如图3-21所示。图3-22所示为程序写入和写入完成窗口。图3-18机械手的指令表图3-19选中“PLC写入”图3-20“PLC写入”对话框图3-21执行PLC写入窗口图3-22程序写入和写入完成窗口⑤机械手的PLC硬件接线如图3-3所示。X000接启动按钮，X001接上限位，X002接下限位，X003接左限位，X004接右限位，X005停止按钮，Y000接上升接线柱，Y001接下降接线柱，Y002接左旋接线柱，Y003接右旋接线柱，线圈一端接24V，另一端接Y004，COM端接COM。⑥进行现场调试。首先将PLC面板上的编程开关拨到RUN位置，仔细观察机械手的动作，如有和题意不符合的，观察调试监控窗口(见图3-23)中的元件动作状态，找出原因，按照项目控制要求修改，直到完全达到要求为止。图3-23调试监控窗口小结(1)