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浅谈轧机牌坊修复并联铣削机器人可行性研究

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肖鹏

摘要：轧机牌坊运行中轧制时间相当长，不可避免会出现变形、磨损等情况，会对轧制效果造成不同程度影响，要做好轧机牌坊修复工作。因此，本文从不同角度入手客观阐述了轧机牌坊修复并联铣削机器人的可行性，在优化利用中高效修复轧机牌坊，在发挥功能作用中最大化提升金属轧制质量与效益。

关键词：轧机牌坊;修复;研究

在轧制金属中轧钢机占据重要地位，其高效运转直接关系到金属轧制效果，而这必须保证轧机牌坊这一重要零部件稳定运行，能够有效承受轴承座运行中产生的轧制力。但在多方面因素作用下，轧机牌坊修复难度系数较高。为了更好地解决轧机牌坊修复问题，在应用高速铣削技术的基础上结合并联结构创新，研发了并联铣削机器人，从不同角度入手进一步探究其可行性，在优化利用中确保轧机牌坊高效运转。

一、轧机牌坊修复并联铣削机器人整体结构

作用于轧机牌坊修复的这类并联铣削机器人由多种元素组成，比如，轧机牌坊、机器人本体，轧机牌坊外侧壁上面固定有抱壁锁紧装置，机器人的五杆闭环结构是高速电主轴顺利运转的关键所在，完成金属轧制中加工面各层次铣削作业。就机器人本体结构而言，伺服电机被安装到相关平台上，借助铰接方式，有效连接主动臂、从动臂，在伺服电机驱动下，主动臂高效运转的同时带动从动臂，高速电主轴处于动臂末端，在主动臂运动下位置变化，平面铣削有序进行。在此基础上，进刀量由进刀装置进行合理化调控，保证加工过程中各工序的进刀深度数值在规定范围内。伺服电机以及主动臂有机联系，要科学把握平台中心线，有效设置其连接关节且控制好力臂，把控好主从动臂铰接的地方，防止高度差不符合具体规定，保证机器人投入使用之后能够高效转向。

二、轧机牌坊修复并联铣削机器人可行性分析

（一）分析执行器位置空间

高速电主轴是铣削过程中不可或缺的元件，铣削具体情况和执行器的位置有机联系。在分析过程中，科学设置执行器位置的正解模型，确定执行器坐标位置、主动臂转角等，合理设置执行器位置的逆解模型，假设输出件的位置、姿态已知，求解输入件位置被称之为并联铣削机器人结构位置的逆解。随后，根据逆解与正解模型，分析执行器的工作空间，即研究高速电主轴可以达到的最高位置，明确其整个运动轨迹，看其是否覆盖整个铣削作业面，明确高速电主轴运动中的灵活性。在此基础上，结合并联铣削机器人结构参数，比如，轧机牌坊需加工面：1500×600mm2，主动臂长度：500mm，执行器的最大进刀深度：70mm，包括正解与逆解模型，借助数值法探索被加工平面的边界，巧用MATLAB数学工具，深化分析执行器工作空间。相应地，图1、图2分别是执行器的工作空间点云图、加工面的边界轮廓散点图。

（二）探究并联铣削机器人的转向过程

在分析执行器位置空间基础上，要合理分析并联铣削机器人转向过程。如果加工区域、执行器二者处于平台中心线对应一侧，伺服系统要驱动执行器顺利实现转向动作，在高度差作用下，主从动臂不会相互干涉。与此同时，在ADAMS软件中导入利用SolidWorks软件优势作用，构建的机器人本体模型，包括与之相关的驱动参数、约束参数等，得到该类并联铣削机器人运行过程中的ADAMS样机模型。在此基础上，科学设置机器人相关的仿真参数，发挥执行器功能作用，确保运动激励顺利实现，在ADAMS数据、View数据合理化输出过程中实时把握高速电主轴运行过程中位移、速度以及加速度三者变化的曲线，分别为下图3、4、5。

通过图3、4、5可以知道，z轴方向位移变化便是并联铣削机器人完成的轉向过程，在检查仿真过程中没有发现主从动臂相互干涉，在时间变化下，高速电主轴的速度、加速度变化幅度不大，能够有效满足并联铣削机器人转向客观要求，也符合对应的理论探究与设计客观要求。

三、结语

总而言之，并联铣削机器人是为在线修复轧机牌坊而研发的，有着多样化优势特点，能够在最短的时间内响应，操作简单且方便等，具有一定的实践意义，可以有效解决金属轧制中出现的各类问题，在提高修复效率与质量的基础上高空作业顺利实现，金属轧制经济效益明显提高。

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-全文完-