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长行程高精度双级执行器建模与控制方法研究

摘要：

随着机器人技术的迅速发展，越来越多的应用需要具备高精度、长

行程的执行器。本论文针对这一需求，研究了一种长行程高精度双级执

行器的建模与控制方法。首先，对双级执行器的结构进行了分析，提出

了一种由两级执行机构组成的设计方案。然后，通过建立执行器的数学

模型，研究了其运动和力学特性。接着，设计了适用于双级执行器的控

制算法，并进行了仿真实验和实际系统验证。最后，对所研究的方法进

行了综合评估，并提出了进一步改进的方向。

关键词：双级执行器、高精度、长行程、建模、控制

1.引言

机器人技术的快速发展和广泛应用，对执行器的性能提出了更高的

要求。特别是在一些特殊的应用中，例如手术机器人、空间机器人等，

长行程高精度的执行器是关键技术之一。然而，传统的执行器在长行程

和高精度方面存在一定的限制。为了解决这一问题，本论文研究了一种

新型的双级执行器，并对其进行了建模与控制方法的研究。

2.双级执行器结构设计

为了实现长行程高精度的要求，本论文设计了一种由两级执行机构

组成的双级执行器。第一级执行机构负责产生较大的力矩和行程，而第

二级执行机构则用于精确控制位置和速度。这种双级结构的执行器能够

兼顾行程和精度的需求。

3.双级执行器建模

为了进一步研究双级执行器的运动和力学特性，本论文建立了其数

学模型。通过对双级执行器的机械结构和动力学进行分析，得到了其运

动学方程和动力学方程。同时，考虑了摩擦和惯性的影响，以及传感器

的误差和噪声等因素。

4.双级执行器控制方法

针对双级执行器，本论文设计了一种适用的控制算法。首先，通过

反馈控制使得第二级执行机构能够跟踪给定的位置或速度。然后，通过

前馈控制对第一级执行机构进行调节，以提供足够的力矩和行程。最后，

采用动态模型补偿方法来消除系统误差和干扰。

5.仿真实验和实际系统验证

为了验证所提出的双级执行器建模和控制方法的有效性，本论文进

行了一系列的仿真实验和实际系统验证。通过比较仿真结果和实际系统

数据，证明了所提方法的准确性和稳定性。

6.总结与展望

本论文研究了长行程高精度双级执行器的建模与控制方法。通过对

双级执行器的结构设计和数学建模，实现了长行程和高精度的要求。同

时，通过合适的控制算法和实验验证，证明了该方法的有效性。然而，

由于时间和资源限制，本研究还存在一些局限性。未来的研究可以进一

步探索更精确的建模方法和更高效的控制策略，以提高双级执行器的性

能。

参考文献：

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