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六自由度工业机器人

对于工业机器人的设计与大多数机械设计过程相同;首先要知道为什么要设计机器人？机器

人能实现哪些功能？活动空间（有效工作范围）有多大？了解基本的要求后，接下来的工作

就好作了。

首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐

标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有

限的空间内进行设计的指导方向。

接下来的要做的就是设计任务的确定。这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程

的第一步是将设计要求明确的规定下来;第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简

图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制流程和方式;第三步是明确设计内容，

设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制，材料、加工工艺、控制程序、电路图绘制;第

四步是综合审核各方面的内容，确认生产。

下面我将以六轴工业机器人作为设计对象来阐明这一设计过程：

在介绍机器人设计之前我先说一下机器人的应用领域。机器人的应用领域可以说是非常

广泛的，在自动化生产线上的就有很多例子，如垛码机器人、包装机器人、转线机器人;在

焊接方面也有很例子，如汽车生产线上的焊接机器人等等;现在机器人的发展是非常的迅速，

机器人的应用也在民用企业的各个行业得以延伸。机器人的设计人才需求也越来越大。

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六轴机器人的应用范筹不同，设计形式也各不相同。现在世界上生产机器人的公司也很

多，结构各有特色。在中国应用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等国外进口的

机器人。

既然机器人的应用那么广泛，在我国却没有知名的生产公司。对于作为中国机械工程技

术人员来说是一个值得思考的问题！有关机器人技术方面探讨太少了？从业人员还不能成群

体？虽然在很多地方可以看到机器的论术，可是却没有真正形成普及的东西。

即然是要说设计，那我就从头一点一点的说起。力求讲的通俗简明一些，讲得不对的地

方还请各位指正！

六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活;是一种柔性技术较高的

工业机器人，应用面也最广泛。那么怎样去从头开始的设计它呢？工作范围又怎样去确定？

动作怎样去编排呢？位姿怎样去控制呢？各部位的关节又是有怎么样的要求呢？等等。。。。。。

让我们带着众多的疑问慢慢的往下走吧！

首先我们设定：机器人是六轴多自由度的机器人，手爪夹持二氧气体保护焊标准焊枪;

完成点焊、连续焊等不同要求的焊接部件，工艺要求、工艺路线变化快的自动生线上。最大

伸长量：1700mm;转动270度;底座与地平线水平固定;全电机驱动。

好了，有了这样的基本要求我们就可以做初步的方案的思考了。

首先是全电机驱动的，那么我们在考虑方案的时候就不要去考虑液压和气压的各种结构

了，也就是传动机构只能用齿轮齿条、连杆机构等机械机构了。

机器人是用于焊接方面的，那么我们就去考察有人工行为下的各种焊接手法和方法。这

里就有一个很复杂的东西在里面，那就是焊接工艺;即然焊艺定不下来，我们就给它区分一

下，在常用焊接里有单点点焊、连续断点点焊、连续平缝焊接、填角焊接、立缝焊接、仰焊、

环缝焊等等。。。。。。

搞清了各种焊方法，也就明白了要实现这些复杂的动作就要有一套可行的控制方式才行;

在机械没有完全设计出来之前可以不做太多的控制方案思考，有一个大概的轮廓概念就行了，

待机械结构做完，各方面的驱动功率确定下来之后再做详细的程序。

焊枪是用常用的标准的焊枪，也就是说焊枪是随时可以更换下来的，也就要求我们要做

到对焊枪