项目9-单片机应用电路制作实例公开课教案教学设计课件资料.pptVIP

8：四旋翼无人飞行器设计与制作8.3硬件设计如果要读取MPU6050寄存器的值，首先要由处理器产生开始信号（S），然后再发送MPU6050的地址位和一个写数据位，最后发送寄存器地址，只有这样才能开始读寄存器。接着，收到应答信号后，处理器再发一个开始信号，然后再发送MPU6050地址位和一个读数据位。然后，作为从设备的MPU6050产生应答信号并开始发送其寄存器中的数据。通信以处理器产生的拒绝应答信号（NACK）和结束标志（P）为结束标志。拒绝应答信号（NACK）的产生定义为SDA线上的数据在第9个时钟周期中一直为高。8：四旋翼无人飞行器设计与制作8.3硬件设计（4）电机驱动模块电机为四旋翼无人飞行器提供动力，通过控制电机转速进而改变旋翼转速从而实现飞行器的各种飞行运动。从成本考虑本设计采用直流有刷电机。直流电机在使用时需要在电动机的两个接线端上加载上电压，电压的高低直接影响电动机转速：(9-8-1)式中：U为加载在电动机两端的直流电压；I为直流电动机的工作电流；R为直流电动机线圈的等效内阻；Ce=pN/60a为常数，与电机本身的结构参数有关；?为每极总磁通，式中参数能够改变的就只有加载在直流电机两端的直流电压。8：四旋翼无人飞行器设计与制作8.3硬件设计常见的电机电压调节的方法有两种：数模转换器输出法和PWM输出法。由于数模转换器大多是电流输出型，需要外接运放才能将其转换成电压，另外由于运放输出电流有限，如果直接连接到直流电动机会造成直流电动机的转矩过小和运放过热的现象对电机调速不利，所以采用PWM输出法。8：四旋翼无人飞行器设计与制作8.3硬件设计PWM输出法由单片机的I/O口作为PWM的输出端，通过输出信号控制大功率晶体管的开启和关闭，以控制电动机的运转和停止，当PWM的频率足够高时，由于电动机的绕组是感性负载，具有储能的作用，对PWM输出的高低电平起到了平波的作用，在电动机的两端可以得到近似直流的电压值，因此PWM的占空比越高，电动机获得的直流电压越高，反之，PWM的占空比越低，电动机获得的直流电压将会越低。8：四旋翼无人飞行器设计与制作8.3硬件设计本设计采用HOBBYWING—20A有刷电子调速器来驱动电机，该有刷电子调速器兼容锂电池和镍镉或镍氢两类电池，通过其上面的跳帽可以选择电池类型，拥有BEC输出，其能够将高电压的直流电转换为5V/1A的直流电，能直接给其他模块供电，从而省去了电压转换模块简化了电路，并且减小了飞行器的负载，并且具有低电压、过温、油门信号丢失保护功能。图9.8.9所示为电子调速器的实物图。图9.8.9电子调速器8：四旋翼无人飞行器设计与制作8.3硬件设计（5）超声波测距模块本设计要求飞行器近地飞行，且控制飞行一定的高度，由于超声波到达物体表面能反射能被接收器检测到，且能应用于恶劣的环境，因此决定采用超声波来测距。采用集发射与接收于一体的HC-SR04超声波测距传感器，该模块性能稳定，测度距离精确，盲区只有2cm，测量距离为2cm~450cm非常适合近地飞行测距。采用IO触发测距，只要向trig（控制端）输入不少于10us的高电平信号，模块就开始工作：自动发送8个40KHz的方波，自动检测是否有信号返回，若有信号返回就在echo（接收端）输出一高电平，而高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间，从而很容易得到与目标之间的距离。8：四旋翼无人飞行器设计与制作8.3硬件设计（6）红外避障模块四旋翼无人飞行器避障要求检测到障碍物时，使飞行器减速然后通过偏航运动实现转弯从而避开障碍。本设计选用集发射与接收于一体的红外避障传感器E18-D50NK，发射光经过调制后发出，接收头对反射光进行解调输入，有效地避免了外界可见光的干扰，前端通过使用透镜，使得能够检测到80cm之外的障碍物，但由于红外光的特性，对于不同颜色的物体，能检测的最大距离也不同：白色物体检测的最远，黑色物体检测的最近。该传感器有三根引线：红色接高电平VCC（5V）、绿色接地、黄色为数据输出线。当传感器检测到障碍物时，会通过黄色数据输出线输出低电平，将此线接在单片机的外部中断触发端口时就能触发中断进而进入中断服务子程序完成避障的功能。8：四旋翼无人飞行器设计与制作8.3硬件设计（7）电源模块电源模块为四旋翼无人飞行器提供动力源，为各个模块提供电源，尤其是电机驱动模块，必须具有较高的电压和电流，同时由于四旋翼无人飞行器的载重很有限