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1门盖线简介2
2门盖线机器人3
2.1PLC与机器人信号交互与轨迹定义3
2.2根据信号表编写框架6
2.3程序细化7
3门盖线人工上料9
3.1安全程序9
3.2普通程序11
1.门盖线简介
门盖线是一种车身车间用于生产四门两盖,包含前盖,后盖,左右前门,左右后门
门盖线主要工艺是将四门两盖的内外板合并,且通过压机或者机器人滚边将边包好。系统中主要包含机器人,
压机等设备
2.门盖线机器人
PLC与机器人信号交互与轨迹定义
门盖线由于机器人动作比较复杂,根据机械提供的Process定义机器人与PLC之间信号交换表,以E18
HOOD为例,
主要描述
R2InitiateinStationHD020
机器人请求继续DI[20]发给PLC
机器人轨迹号
Requestto
Seg[1]
PFHPWiPiif
OktoContinue
(ClinchReadyfrom
R2ClinchinStationHD020在满足括号种条件是PLC允许继续
DO[20]发给PLC
Seg[50]
Requestto
GeoClinching1
OktoContinue
(ClampC09~C13
Seg[51]
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