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摘要

３－ＴＰＴ型并联机床的误差分析与仿真

摘要

Ｍａｃｈｉｎｅ

Ｔ００１）是世界上近年来逐渐兴起的一种新型制

并联机床（ＰＭＴ，Ｐａｒａｌｌｅｌ

造装备。由于其具有刚度质量比大、移动速度快、易于实现模块化设计、制造成本

低等优势，已经成为新一代机床发展的重要方向。本文以东北大学研制的３－ＴＰＴ并

联机床为研究对象，对其结构特点、运动学问题、运动性能、误差以及仿真等方面

进行分析研究，为其进一步的运动学标定和误差补偿提供必要的理论依据。具体内

容如下：

１）对所研究的３．ＴＰＴ型并联机床的结构特点和运动学问题进行了详细的分析。

其中包括并联机床的机构组成和自由度分析，位置正解和反解的分析与仿真，雅可

比矩阵的计算，速度和加速度正解和反解的分析与仿真。

２）分析了３．ＴＰＴ型并联机床的工作空间、奇异性、可操作度和灵巧性等指标。

对机构在工作空间内的奇异性和灵巧性进行分析可知工作空间内无奇异形位和不

定形位，具有良好的可操作性和灵巧性。

３）对３－ＴＰＴ型并联机床的误差进行了详细的分析和仿真。介绍了并联机床误

差的基本分类和影响并联机床加工精度的误差来源。接着指出并联机床精度分析的

关键是建立动平台位置误差模型，并提出并联机床误差模型的建立思想。分别依照

矩阵法和误差独立作用原理建立了３．１１ＰＴ型并联机床的误差模型。对杆长误差和铰

链间隙误差进行了随机抽样，利用蒙特卡洛方法分析了杆杆长误差和铰链间隙误差

对动平台的位置误差的影响。仿真结果表明，动平台在工作空间内位置综合误差较

小，杆长误差对动平台位置综合误差的影响小于铰链间隙误差对动平台位置综合误

差的影响。

４）利用Ｐｒｏ／ＥＮＧＩＮＥＥＲ和ＡＤＡＭＳ软件对机床进行了三维运动仿真研究。通

过仿真验证了机床的工作原理、工作空间的大小和形状以及机构的运动学模型，检

查了机构的干涉情况，考察了虎克铰的转角范围。

关键词：并联机床运动学误差蒙特卡洛方法计算机仿真

。ＩＩ—

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东北大学硕士学位论文

Ｍａｃｈｉｎｅ

ａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＰａｒａｌｌｅｌＴｏｏｌ

Ｅｒｒｏｒｏｆ３一ＴＰＴ

Ａｎａｌｙｓｉｓ

Ａｂｓ仃ａｃｔ

Ｔｈｅｍａｃｈｉｎｅｉｓｎｏｖｅｌｃｌａｓｓｗｈｉｃｈ

ｔｏｏｌ（ＰＭＤｏｆｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ

ｐａｒａｌｌｅｌａｅｑｕｉｐｍｅｎｔ

ｒｉｓｅｓｉｎｏｆｔｈｅｒａｔｉｏｏｆｓｔｉｆｆｎｅｓｓ

ｒｅｃｅｎｔｔｏ

ａｄｖａｎｔａｇｅｓ，ｓｕｃｈ船ｉｔｓｈｉｇｈｍａｓｓ，

ｙｅａｒｓ．Ｂｅ