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永磁同步伺服电机（PMSM）的基本结构和

控制单元驱动器原理

导语：永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展

后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模

拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控

制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简

单，而且性能更加的可靠。

随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、永磁材料

技术、交流可调速技术及控制技术等支撑技术的快速发展，使得永磁

交流伺服技术有着长足的发展。永磁交流伺服系统的性能日渐提高，

价格趋于合理，使得永磁交流伺服系统取代直流伺服系统尤其是在高

精度、高性能要求的伺服驱动领域成了现代电伺服驱动系统的一个发

展趋势。永磁交流伺服系统具有以下等优点：

电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单；定子绕组

散热快；惯量小，易提高系统的快速性；适应于高速大力矩工作状态；

相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、

搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机

械等场合，满足了传动领域的发展需求。

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永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，

目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式

伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在

控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，

而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交

流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同

步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制

算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国

外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。

交流永磁伺服系统的基本结构

交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、

通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成

如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩

和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术

和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动

领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟

的。

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目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（dsp）作为控制核

心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和

智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（ipm）为核心设计的驱

动电路，ipm内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、

欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启

动过程对驱动器的冲击。

伺服驱动器大体可以划分为功能比较独立的功率板和控制板两个

模块。如图2所示功率板（驱动板）是强电部，分其中包括两个单元，

一是功率驱动单元ipm用于电机的驱动，二是开关电源单元为整个系

统提供数字和模拟电源。

控制板是弱电部分，是电机的控制核心也是伺服驱动器技术核心

控制算法的运行载体。控制板通过相应的算法输出pwm信号，作为

驱动电路的驱动信号，来改逆变器的输出功