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FANUC机器人编程标准V1.1.1

1、机器人及外部轴零位校核程序

1.1机器人零位校核程序

编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO,

多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO…

使用positionreg61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。

positionreg62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO

对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记

位置。

1.2程序

注释如图

1.2POSITIONREG位置寄存器

1.3POSITION-REPRE切换到JOINT,将positiondetail机器人六个轴都改为0

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1.4机器人零位码盘值存储位置

Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun

1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。

1.5需要清零

menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为0

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1.6外部轴零位校核程序

1.6.1外部轴零位设定过程

1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置

1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1

1.6.1.3menu-system-master/cal

选择2项，ZEROPOSITIONMASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。

如下图

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选择6项，如下图，按DONE

成功标定后，相应轴显示0，如下图

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1.6.2外部轴零位程序的编制

以转台为例，程序、寄存器、注释如下：

2、工具中心点TCP设定

2.1弧焊焊枪

2.1.1采用6点XZ法进行标定，TCP位于焊丝伸出导电嘴端面15mm处。

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1、2、3点机器人姿态尽量变化较大，4点即工具坐标系原点，焊枪鹅颈应与大地垂直。

第1到第3点，点与点姿态变化尽量大

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第4点焊枪鹅颈与大地垂直

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第5点，向机器人正前方运动200mm，确定工具坐标系X+方向

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第6点，垂直向上提起200mm，确定工具坐标系Z+方向。

2.1.2标定后的工具坐标系Z正向沿鹅颈方向向下，X正方向在焊枪平面内向前，正确的工具

坐标系方向不仅仅方便调试，更与摆弧方向直接关联。如图

2.1.3焊枪的命名和角度调整

焊枪命名应按相应型号命名

标定后