基于MK60单片机的微缩型无人驾驶智能车设计与实现.pdf

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第１２卷第４期贵阳学院学报（自然科学版）（季刊）Ｖｏｌ．１２Ｎｏ．４

２０１７年１２月

ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＧＵＩＹＡＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅｓ（Ｑｕａｒｔｅｒｌｙ）Ｄｅｃ．２０１７

基于ＭＫ６０单片机的微缩型



无人驾驶智能车设计与实现

古训，郑亚利

（贵阳学院电子与通信工程学院，贵州贵阳５５０００５）

摘要：本文采用３２位单片机ＭＫ６０ＤＮ５１２ＺＶＬＱ１０为核心控制器，摄像头ＯＶ７７２５为主要传感器，根据智能

车竞赛规则，采用Ｃ型车模，设计完整的微缩型智能车系统平台。其系统包括智能车的机械结构设计、硬件

和软件设计、以及调试模块设计。智能车通过ＯＶ７７２５采集赛道信息，经过单片机的分析处理，提取出赛道

的特征，并采用位置式ＰＩＤ控制算法实现了智能车的方向控制，增量式ＰＩＤ控制算法实现了速度闭环控制，

最终完成了智能车的自主循迹功能。

关键词：智能车；ＰＩＤ；摄像头

中图分类号：Ｕ４６９；Ｕ４６３．６文献标识码：Ａ文章编号：１６７３－６１２５（２０１７）０４－００８０－０６

ＤｅｓｉｇｎａｎｄＲｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆＭｉｎｉａｔｕｒｅＵｎｍａｎｎｅｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ

ＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｄｏｎＭＫ６０ＳｉｎｇｌｅＣｈｉｐＭｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ

ＧＵＸｕｎ，ＺＨＥＮＧＹａｌｉ

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ＆ＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＧｕｉｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＧｕｉｚｈｏｕＧｕｉｙａｎｇ５５０００５，Ｃｈｉｎａ）

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ｓｍａｒｔｃａｒｓｙｓｔｅｍｐｌａｔｆｏｒｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｉｔｓｓｙｓｔｅｍｉｎｃｌｕｄｅｓｓｍａｒｔｃａｒｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｅｓｉｇｎ，ｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅ

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ｅｘｔｒａｃｔｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄｂｙｔｈｅｓｉｎｇｌｅｃｈｉｐｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ．Ｆｉｎａｌｌｙ，Ｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｔｒａｃｋｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｓｍａｒｔｃａｒｉｓｒｅａｌ

ｉｚｅｄ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｓｍａｒｔｃａｒ；ＰＩＤ；Ｃａｍｅｒａ

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