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弹簧-质量-阻尼实验指导书

V:1.0精选指导书

2022--66--88

质量-弹簧-阻尼系统实验教学指导书

北京理工大学机械与车辆学院

实验一：单自由度系统数学建模及仿真1实验目的（1）熟悉单自由度质量-弹簧-阻尼系统并进行数学建模；（2）了解MATLAB软件编程，学习编写系统的仿真代码；（3）进行单自由度系统的仿真动态响应分析。

2实验原理

单自由度质量-弹簧-阻尼系统，如上图所示。由一个质量为m的滑块、一个刚度系数为k的弹簧和一个阻尼系数为c的阻尼器组成。系统输入：作用在滑块上的力f(t)。系统输出：滑块的位移x(t)。

建立力学平衡方程：

mxcxkxf??????

变化为二阶系统标准形式：

22fxxxm?????????

其中：ω是固有频率，ζ是阻尼比。

km??

22ccmkm????

欠阻尼(ζ1)情况下，输入f(t)和非零初始状态的响应：

f(t)xkcm

()()sin(1())1(0)(0)[cos(1arctan())sin(1)]111ttfxtetdmxxett??????????????????????????????????????????

欠阻尼(ζ1)情况下，输入f(t)=f0*cos(ω0*t)和非零初始状态的的响应：

00022222220003200222220022222220000222222200f2()cos(arctan())()(2)2f[(0)]cos(1)[()(2)]f[()(2)](0)(0)[]sin(111[()(2)]ttxttmxetkxxetk?????????????????????????????????????????????????????????????????????)输出振幅和输入振幅的比值)(2)Am????????3动力学仿真根据数学模型，使用龙格库塔方法ODE45求解，任意输入下响应结果。

仿真代码见附件4实验

固有频率和阻尼实验（1）将实验台设置为单自由度质量-弹簧-阻尼系统。

（2）关闭电控箱开关。点击setup菜单，选择ControlAlgorithm，设置选择ContinuousTimeControl，Ts=，然后OK。

（4）点击Data菜单，选择DataAcquisition,设置选取Encoder#1，然后OK离开；从Utility菜单中选择ZeroPosition使编码器归零。

（6）点击Plotting菜单，选择SetupPlot，选取Encoder#1Position；然后点击Plotting菜单，选择PlotData，则将显示质量块1的自由振动响应曲线。

（7）在得到的自由振动响应曲线图上，选择n个连续的振幅明显的振动周期，计算出这段振动的时间t，由n/t即可得到系统的频率，将Hz转化为rad/sec即为系统的振动频率ω。

（8）在自由振动响应曲线图上，测量步骤7选取时间段内初始振动周期的振幅X0以及末尾振动周期的振幅Xn。由对数衰减规律即可求得系统阻尼比。

（9）实验数据记录序号第1次实验第2次实验第3次实验实验测试频率

实验测试阻尼比

滑块质量m

弹簧刚度k

阻尼系数c

频率理论值

阻尼比理论值

频率估计误差

阻尼比估计误差

（10）在仿真代码基础上，计算出实验结果对应的理论结果。对比分析理论和实验结果的差异。完成实验报告。

（3）然后点击Plotting菜单，选择PlotData，则将显示滑块的受迫振动响应曲线。在响应曲线

图上，测量出振动振幅，计算出振动的频率并于输入的正弦曲线频率比较。

（4）根据实验情况，改变输入的正弦曲线频率的大小，重复上述，纪录实验数据。

输入频率滑块实验幅值滑块仿真幅值

（5）在仿真代码基础上，实现正弦激励代码，计算出实验结果对应的理论结果。对比分析理论和实验结果的差异。完成实验报告。

实验二：双自由度系统数学建模及仿真1实验目的（1）熟悉双自由度质量-弹簧-阻尼系统并进行数学建模；（2）了解MATLAB软件编程，学习编写系统的仿真代码；（3）进行双自由度系统的仿真动态响应分析。

2实验原理

数学建模

双自由度质量-弹簧-阻尼系统，如上图所示。由两个质量为m1和m2的滑块、两个刚度系数为k1和k2的弹簧和两个阻尼系数为c1和c2的阻尼器组成。系统输入：作用在滑块上的力f(t)。系统输出：滑块的位移x1(t)和x2(t)。

建立力学平衡方程：

112111111222122211122211()0mxcxcxkxkxftmxcxcxcxkxkxkx??????????????????????????

固有频率将动力学方程写成矩阵形式：

f(t)x1

k1

c1

m1

x2

k2

c2

m2

11111111211211222201()0()(