基于KAREL语言的FANUC机器人开源控制系统设计.pdf

２０２４年５月机床与液压Ｍａｙ２０２４

第５２卷第９期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ９

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４０９００３

文献引用：曾亿山，刘海洋，张涛，等．基于ＫＡＲＥＬ语言的ＦＡＮＵＣ机器人开源控制系统设计［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（９）：

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１７２１．

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Ｃｉｔｅａｓ：ＺＥＮＧＹｉｓｈａｎ，ＬＩＵＨａｉｙａｎｇ，ＺＨＡＮＧＴａｏ，ｅｔａｌ．ＤｅｓｉｇｎｏｆｏｐｅｎｓｏｕｒｃｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒＦＡＮＵＣｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎＫＡＲＥＬｌａｎ⁃

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ｇｕａｇｅ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（９）：１７２１．

基于ＫＡＲＥＬ语言的ＦＡＮＵＣ机器人开源控制系统设计

１１１１２

曾亿山，刘海洋，张涛，施永平，谢庆功

（１合肥工业大学机械工程学院，安徽合肥２３００３１；２科大智能物联技术

股份有限公司，安徽合肥２３００００）

摘要：针对ＦＡＮＵＣ机器人控制系统开放性差问题，设计一种基于ＫＡＲＥＬ语言的机器人开源控制系统。基于Ｃｏｐｐｅｌｉ⁃

ａＳｉｍ远程ＡＰＩ接口文件，联合ＭＡＴＬＡＢ、ＣｏｐｐｅｌｉａＳｉｍ平台，设计离线仿真系统；通过开发上位机控制软件与ＫＡＲＥＬ程序，

建立机器人控制器与上位机间基于ＴＣＰ／ＩＰ协议的通信，实现了上位机对机器人的在线控制；并结合数字孪生技术，实现

了虚拟样机与物理样机的同步运行。最后，基于ＦＡＮＵＣＭ⁃２０ｉＡ机器人实验平台验证了该机器人开源控制系统的可行性。

关键词：ＦＡＮＵＣ机器人；ＫＡＲＥＬ语言；控制系统；数字孪生

中图分类号：ＴＰ２４２２

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ＤｅｓｉｇｎｏｆＯｐｅｎＳｏｕｒｃｅＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｆｏｒＦＡＮＵＣＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＫＡＲＥＬＬａｎｇｕａｇｅ

１１１１２

ＺＥＮＧＹｉｓｈａｎ，ＬＩＵＨａｉｙａｎｇ，ＺＨＡＮＧＴａｏ，ＳＨＩＹｏｎｇｐｉｎｇ，ＸＩＥＱｉｎｇｇｏｎｇ

（１ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨｅｆｅｉＡｎｈｕｉ２３００３１，Ｃｈｉｎａ；

２ＡＩＭＳＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．，Ｌｔｄ．，ＨｅｆｅｉＡｎｈｕｉ２３００００，Ｃｈｉｎａ）

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Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｏｏｒｏｐｅｎｎｅｓｓｏｆｔｈｅＦＡＮＵＣｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ａｎｏｐｅｎｓｏｕｒｃｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｒｏｂｏｔｓ

ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎＫＡＲＥＬ