卡尔曼滤波不错的讲义课件.pptVIP

卡尔曼滤波TheKalmanFilteringarticle2005.11

Contents?背景简介?一个实际问题?算法描述?实验应用

RudolfEmilKalman?匈牙利数学家?BSMSatMIT?PhDatColumbia?1960年发表的论文《ANewApproachtoLinearFilteringandPredictionProblems》（线性滤波与预测问题的新方法）

SignalProcessing?数字滤波：通过一种算法排除可能的随机干扰，提高检测精度的一种手段l线性系统f(A+B)=f(A)+f(B)l数学方法处理l噪声信号输入-〉尽可能少噪声输出

Usefor?机器人导航、控制?传感器数据融合?雷达系统以及导弹追踪?计算机图像处理l头脸识别l图像分割l图像边缘检测

TemperatureProblem-IdealWorld?假设当前室内温度仅跟上一时刻有关?温度计观测（摄氏－〉华氏）?根据连续的观测值来推算实际温度变化

TemperatureProblem-RealWorld?假设当前室内温度仅跟上一时刻有关l但变化中可能有噪声?温度计观测（摄氏－〉华氏）l读数会有误差?两种噪声相互无关?根据连续的观测值来推算实际温度变化

KalmanFil