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２０２４年８月Ａｕｇ２０２４
第５２卷第１５期Ｖｏｌ５２Ｎｏ１５
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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４１５００４
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文献引用：罗雨，叶朔朔，许耀波，等．模块化管道焊接机器人结构设计与分析［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（１５）：２２２９．
Ｃｉｔｅａｓ：ＬＵＯＹｕ，ＹＥＳｈｕｏｓｈｕｏ，ＸＵＹａｏｂｏ，ｅｔａｌ．Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｅｓｉｇｎａｎｄａｎａｌｙｓｉｓｏｆｍｏｄｕｌａｒｐｉｐｅｌｉｎｅｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆
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Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（１５）：２２２９．
模块化管道焊接机器人结构设计与分析
罗雨，叶朔朔，许耀波，焦向东
（北京石油化工学院机械工程学院，北京１０２６１７）
摘要：针对城市供水管网铺设时操作空间狭小、人工焊接效率低、质量不稳定等问题，设计一种模块化管道焊接机器
人。采用模块化设计方法，完成焊接机器人的机械结构设计，主要包括焊接行走底盘、焊枪姿态调整机构和可调柔性导轨
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３部分。运用ＤＨ参数法建立机器人运动学方程，基于蒙特卡罗法对该机器人的可视化工作空间进行仿真分析。最后进行
模块化管道自动焊接工艺实验和施工现场应用。实验结果和施工现场应用结果表明：该机器人能够完成对应壁厚钢管的全
位置焊接任务，焊接过程稳定且焊缝成形良好。
关键词：全位置焊接机器人；模块化结构设计；空间仿真分析；实验验证；工程应用
中图分类号：ＴＧ４０９；ＴＧ４３４５
ＳｔｒｕｃｔｕｒｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＭｏｄｕｌａｒＰｉｐｅｌｉｎｅＷｅｌｄｉｎｇＲｏｂｏｔ
ＬＵＯＹｕ，ＹＥＳｈｕｏｓｈｕｏ，ＸＵＹａｏｂｏ，ＪＩＡＯＸｉａｎｇｄｏｎｇ
（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＰｅｔｒｏｃｈｅｍｉｃａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０２６１７，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｓｕｃｈａｓｎａｒｒｏｗｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｐａｃｅ，ｌｏｗｍａｎｕａｌｗｅｌｄｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｕｎｓｔａｂｌｅｑｕａｌｉｔｙｗｈｅｎｌａｙｉｎｇ
ｕｒｂａｎｗａｔｅｒｓｕｐｐｌｙｐｉｐｅｌｉｎｅｎｅｔｗｏｒｋｓ，ａｍｏｄｕｌａｒｐｉｐｅｌｉｎｅｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｕｓｉｎｇｍｏｄｕｌａｒｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌ
ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｃｏｍｐｌｅｔｅｄｗｈｉｃｈｍａｉｎｌｙｉｎｃｌｕｄｅｄｔｈｒｅｅｐａｒｔｓ：ｔｈｅｗｅｌｄｉｎｇｗａｌｋｉｎｇｃｈａｓｓｉｓ，ｔｈｅｔｏｒｃｈａｔｔｉｔｕｄｅ
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ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄｔｈｅａｄｊｕｓｔａｂｌｅｆｌｅｘｉｂｌｅｇｕｉｄｅｒａｉｌ．ＴｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｕｓｉｎｇｔｈｅＤＨ
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