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引言
静力动学静与动（相对关系）
质点——有质量无体积
（地球自转、公转）
参考体——研究一物体的机械，选取另一个物体
作为参考，这个参考的物体称为参考体。
参考系——固连在参考体上的坐标系
如非特别说明，与地面固连的坐标系为参考系。
§5-1矢量法
矢径
方程rrrr((tttt)))
矢端曲线，即轨迹
dr
dr
速度vvrrrr
dt
单位m/s或者ms-1
速度表明点的快慢
222
ddvvddddrr
加速度avvrr
dtdt2
单位m/s2或者ms-2加速度表征速度大小和方向的变化
矢端曲线速度矢端曲线
速度矢平移到O点
速度加速度
矢径矢端曲线切线速度矢端曲线切线
切线方向，而不是垂直速度方向
如在空间任意取一点O，把动点M在连续不同瞬时的速度矢
都平移到点O，连接各速度矢量的端点，就构成速度矢量端
点的连续曲线，称为速度矢端曲线。
动点M的加速度矢量a的方向与速度矢端曲线在相应点
M的切线方向平行，也即速度矢端曲线的切线方向。
图有偏差
§5-2直角坐标法
方程
xx(t)
yy(t)
zz(t)
也是点的轨迹参数方程
消去t，得轨迹方程形如：
)0
直角坐标与矢径坐标之间的关系
r(t)x(t)i+y(t)j+z(t)k
rr((tt))xx((tt))ii+y((tt))jj+z((tt))kkk
drddddddyydddzz
速度vvdrdxdydzkkk
dt
d
v
x
d
d
v
y
d
d
v
z
d
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