基于FPGA的水果识别采摘机器人.docxVIP

??

?

??

基于FPGA的水果识别采摘机器人

?

??

?

?

?

?

?

?

?

???

?

?

?

?

?

摘要：本文提出了一个基于FPGA的水果识别采摘机器人设计方案，阐述了该方案的系统框架以及软硬件设计。用zynq开发板作为主控，通过多个机械手臂上的摄像头对果实的图像进行采集，采集到的图像在FPGA内使用深度学习算法对果实图像进行识别与处理。通过前期的图像训练，能够实现准确识别。通过系统本身优势提高采摘效率。

关键词：图像处理深度学习FPGA

一、引言

现代农业发展飞速，随着人工智能的发展和务农人口的减少，农业自动化成为一种新的风向。自动采摘机器人是未来智慧农业中不可缺少的部分，目前市场上最常见的是基于单片机的自动采摘机器人，成本低可大量生产，但识别速度慢且准确率低，反应不灵敏。近年来，随着人工智能的快速发展，通过建立神经网络并基于大量数据集训练的识别方法已经成为一种准确度高、稳定性强的方法，针对各种农作物及水果的识别也已经有较为完备的算法，但联合计算机成本较高、体积大、浪费资源。

考虑到这些，我们决定完全采用FPGA搭建机器人自动识别采摘系统，采用Xilinx公司的ZynqSoc作为控制器，既可以完成机器视觉算法，又可实现对机器人的电控，节约资源，且控制系统体积小，代码移植性强。此外，FPGA特有的并行处理能力可同时对多个目标进行识别采摘，极大的提高了