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基于STM32的盲人导航系统设计

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朱鑫黄艳高飞跃徐玉琴陈云梅

摘要：针对盲人数量庞大，本文设计了盲人导航系统。该系统以STM32单片机为核心控制器，结合超声波测距、图像采集及处理、GPS导航和双向语音播报四个模块，可以达到探测障碍物，识别特定物体，导航去特定地点以及对特定语句的录入、传递、播报等功能。

关键词：STM32;图像采集;超声波测距;GPS导航;语音播报;导盲系统

中图分类号：TP391.4文献标识码：A文章编号：1007-9416（2019）11-0122-02

0引言

盲人群体是社会中需要关心的弱势群体，全世界每5秒钟就有一个人失明，90%的盲人在发展中国家。根据调查显示，中国是世界上盲人数量最多的国家之一，平均每年会有40万人失明，盲人问题已经是我国严重的社会问题之一。出行一直是盲人较为关心的问题，市面上现有的导盲设施大多功能单一、操作困难、价格昂贵，经常为盲人带来使用上的不便，为此设计了一款功能多样的导盲系统，帮助解决广大盲人群体的出行问题，缓解社会压力、提高社会服务。

1系统组成及原理分析

系统总体框图如图1所示，该导航系统以STM32微处理器为控制核心。系统由以下模块，组成：主控制器;超声波探测模块实现障碍物的探测;语音播报模块实现语音提示和语音控制;图像识别模块识别红绿灯;GPS模块实现导航;电源模块[1]。

2系统硬件设计

系统硬件设计包括控制器选用、超声波模块设计、图像识别模块设计、GPS导航模块设计、电源电路。

2.1控制器设计

本导盲系统选用STM32F103RCT6作为控制核心器件，该控制器是一种嵌入式-微控制器，也是32位的基于ARM核心的微处理器，集成了ARM32位CortexTM-M3内核。该芯片低电压性能强、耗能低、性价比高、稳定性好、程序都是模块化，接口相对简单些。在该系统设计中主要用来进行数据处理及控制[2]。

2.2超声波模块设计

该模块由超声波发射电路、超声波接收电路以及报警提示电路组成。在此模块中，单片机STM32控制超声波发射电路发射出特定频率的方波，经障碍物反射由超声波接收电路接收信号并将信号处理，经过计算得出前方障碍物距测距点的距离，当距离小于安全距离，报警提示开始工作[3]。

（1）超声波发射电路。单片机利用压电式超声波换能器的压电晶片共振产生超声波，实时检测前方和左右两侧是否有障碍物，同时单片机开始计时，实现超声波的发射。采用的超声波传感器是一种固有频率为40KHz，开放型的HC-SR04超声波传感器，该传感器采用IO口TRIG触发测距。（2）超声波接收电路。超声波接收电路将接收到的反射波转化成为电信号，然后将其放大到一定幅值，同时抑制噪声和干扰以利用后续单元进行进一步的处理，接收回路为谐振回路，能够将微弱的回波信号检出，送到信号放大电路放大。当超声波接收电路中的共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号。对接收到的信号进行滤波和放大，处理成电路可以接收的电平信号。（3）报警提示。超声波接收电路接收到的回波信号经过滤波电路和放大电路进行处理后，通过单片机的IO接口对处理结果进行检测。当接收传感器的全部信号后，系统通过特定的算法可以得到障碍物的最近距离，同时驱动蜂鸣器进行工作，该系统可以通过单片机控制蜂鸣器发出不同频率的声音，以提醒盲人最近的障碍物方位及其距离。

2.3双向语音播报模块

双向语音播报模块选用科大讯飞的XF-S4240中文语音合成板卡与高效开关型低频功率放大器LM4665MM，通过麦克风阵列获取用户命令，省去D类放大器特有的LC滤波器直接接扬声器作为输出将信息传递给用户。使用麦克风将用户指令通过语音文字转换器发送到主控制器，由主控制器分析指令，然后含文本信息的指令通过SPI接口发送到语音合成板卡，再由语音合成板卡将文本信息转换为语音信息，最后送往低频功率放大电路[4]。

2.4图像识别模块

图像识别模块由摄像头，舵机、数据存储器、图像数据处理器组成，本模块首先通过主控制器STM32驱动OV7670摄像机采集图像数据，通过数据存储器存储图像数据，图像数据处理器进行图像数据处理。同时电源电路还可以为整个采集模块各个部分提供工作电压，主控器STM32可以通过PWM控制舵机的旋转摄像头，拍摄不同的角度[5]。

摄像头选用OV7670，其图像传感器阵列为640×480，VGA图像可以达到30帧/秒。该导盲系统中0V7670设计为一个独立模块，其中留出一组接口与STM32控制器相連，STM32控制器通过该接口进行读取数据，接口电路如图2所示。

该系统设计了两个舵机，一个用于水平方向的转动，一个用于垂直方向的转动。首先利用STM32控制器的定时器使舵机控制信号工作在PWM模式，产生周期为2