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机械系统动力学三级项目报告
选题013R机器人02单自由度振动03双自由度振动04CONTENT
1选题PARTONE
选题题目如图所示,图中标红的为本组数据（第八组），表格中标红部分
23R机器人PARTTWO
各杆数据杆1400的质量属性质量=0.964千克惯性张量:(千克*平方毫米)由重心决定，并且对齐输出的坐标系。 Lxx=80.943 Lxy=0.000 Lxz=0.000 Lyx=0.000 Lyy=13733.842 Lyz=0.000 Lzx=0.000 Lzy=0.000 Lzz=13798.726?杆2250的质量属性质量=0.613千克惯性张量:(千克*平方毫米)由重心决定，并且对齐输出的坐标系。 Lxx=51.693 Lxy=0.000 Lxz=0.000 Lyx=0.000 Lyy=3573.185 Lyz=0.000 Lzx=0.000 Lzy=0.000 Lzz=3614.669
各杆数据杆3150的质量属性质量=0.379千克惯性张量:(千克*平方毫米)由重心决定，并且对齐输出的坐标系。 Lxx=32.193 Lxy=0.000 Lxz=0.000 Lyx=0.000 Lyy=871.710 Lyz=0.000 Lzx=0.000 Lzy=0.000 Lzz=897.594
simulink仿真
SW仿真
三种方式仿真曲线及数据对比matlab计算曲线如图
三种方式仿真曲线及数据对比Simulink仿真曲线如图
三种方式仿真曲线及数据对比SW杆1仿真曲线如图
三种方式仿真曲线及数据对比SW杆2仿真曲线如图
三种方式仿真曲线及数据对比SW杆3仿真曲线如图
3单自由度振动系统PARTTHREE
simulink仿真
SW仿真
三种方式仿真曲线：自由无阻尼matlab计算曲线simulink仿真曲线sw仿真曲线
三种方式仿真曲线：自由小阻尼matlab计算曲线simulink仿真曲线sw仿真曲线
三种方式仿真曲线：自由临界阻尼matlab计算曲线simulink仿真曲线sw仿真曲线
三种方式仿真曲线：自由大阻尼matlab计算曲线simulink仿真曲线sw仿真曲线
三种方式仿真曲线：受迫无阻尼matlab计算曲线simulink仿真曲线sw仿真曲线
三种方式仿真曲线：受迫有阻尼matlab计算曲线simulink仿真曲线sw仿真曲线
4双自由度振动系统PARTFOUR
仿真数据滑块：材质——合金钢，0.18*0.18*0.18m，质量44.906弹簧：刚度系数45N/m（两个弹簧都是），原长0.3m，伸长0.1m有阻尼：c=25双自由度受迫：H=10W=4pi
simulink仿真
SW仿真
三种方式仿真曲线：自由振动滑块一matlab计算曲线simulink仿真曲线sw仿真曲线
三种方式仿真曲线：自由振动滑块二matlab计算曲线simulink仿真曲线sw仿真曲线
三种方式仿真曲线：受迫振动滑块一matlab计算曲线simulink仿真曲线sw仿真曲线
三种方式仿真曲线：受迫振动滑块二matlab计算曲线simulink仿真曲线sw仿真曲线
项目中遇到的问题及解决办法?
心得体会在经过我们小组长时间的努力后，我们终于完成了此次三级项目。在做项目的过程中我们花了一定的时间去推导公式，这增强了我们对于课本知识的理解，锻炼了我们的计算能力。在做仿真的过程中我们学会了使用matlab做简单的动力学仿真，并能用simulink和SolidWorks互相映证，我们遇到过许多困难，但是经过请教别人和查阅资料，最终解决了问题，能力得到了提高。很感谢老师提供的这次机会！
谢谢观看
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