冗余驱动并联机构受力特性的控制方法研究.pdf

２０２４年４月机床与液压Ａｐｒ２０２４

第５２卷第８期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ８

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４０８００９

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文献引用：邱炎儿．冗余驱动并联机构受力特性的控制方法研究［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（８）：４６５３．

Ｃｉｔｅａｓ：ＱＩＵＹａｎｅｒ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓｆｏｒｔｈｅｆｏｒｃｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｒｅｄｕｎｄａｎｔｄｒｉｖｅｎｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ［Ｊ］．Ｍａｃｈｉｎｅ

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Ｔｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（８）：４６５３．

冗余驱动并联机构受力特性的控制方法研究

邱炎儿

（吕梁学院物理与电子信息工程系，山西吕梁０３３００１）

摘要：针对冗余驱动并联机构的驱动力优化，提出冗余驱动并联机构的位移协调模型，该模型考虑了各驱动臂的弹性

变形和执行机构的位移。研究全位置控制、混合位置／力控制和全力控制３种控制方法在冗余驱动并联机构的力学特性，分

析每种控制方法中驱动力／力矩、作动器位移、外载荷和驱动臂刚度之间的相关性，揭示了不同控制方法下输入位移和驱

动臂刚度对力分布的影响规律。最后通过冗余驱动并联机构的实验平台，对３种控制方法进行了验证，并探讨了３种控制

方法在不同工况下的应用。

关键词：并联机构；位移协调；冗余驱动；力控制

中图分类号：ＴＨ１１２

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｓｆｏｒｔｈｅＦｏｒｃｅＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＲｅｄｕｎｄａｎｔ

ＤｒｉｖｅｎＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍｓ

ＱＩＵＹａｎｅｒ

（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＰｈｙｓｉｃｓａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬｙｕｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，

ＬｙｕｌｉａｎｇＳｈａｎｘｉ０３３００１，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｄｒｉｖｉｎｇｆｏｒｃｅｏｆｔｈｅｒｅｄｕｎｄａｎｔｄｒｉｖｅｎｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ

ｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｒｅｄｕｎｄａｎｔｄｒｉｖｅｎｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｅｌａｓｔｉｃｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｅａｃｈｄｒｉｖｉｎｇａｒｍａｎｄｔｈｅｄｉｓ⁃

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ｐｌａｃｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒ．Ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｏｆｔｈｅｔｈｒｅｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓｏｆａｌｌｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ，ｈｙｂｒｉｄｐｏｓｉｔｉｏｎｆｏｒｃｅｃｏｎｔｒｏｌ

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ａｎｄａｌｌｆｏｒｃ