RV减速器配齿优化设计.docx

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RV减速器配齿优化设计

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韩林山王大兵魏征温泉

摘要：在对RV减速器结构分析的基础上，根据配齿所需要满足的条件，基于VisualBasic.NET语言编写出配齿计算程序，实现配齿计算的系列化。基于配齿计算程序，以减速器体积最小为优化目标，对体积优化过程进行参数化设计。根据优化设计实例，相对于原设计方案，RV减速器体积减小了18.72%，从而验证了优化设计的必要性。

关键词：RV减速器;配齿计算;体积;优化设计

中图分类号：U463.33+5.1?文献标识码：A?文章编号：1671-7988（2020）22-91-04

Abstract：BasedontheanalysisofthestructureoftheRVreducer，andaccordingtotheconditionsthatthetoothmatchingneedstomeet，thecalculationprogramforthetoothmatchingiswrittenbasedontheVisualBasic.NETlanguagetorealizetheserializationofthetoothmatchingcalculation.Basedonthecalculationprogramofthetoothmatching，withtheminimumvolumeofthereducerastheoptimizationgoal，thevolumeoptimizationprocessisparameterizeddesign.Accordingtotheoptimizeddesignexample，thevolumeoftheRVreducerisreducedby18.72%comparedtotheoriginaldesign，whichverifiesthenecessityofoptimizeddesign.

Keywords：RVreducer;Toothmatchingcalculation;Volume;Optimaldesign

CLCNO.：U463.33+5.1?DocumentCode：A?ArticleID：1671-7988（2020）22-91-04

前言

RV（RotateVector）传动是一种新型的、二级封闭式、少齿差动行星传动机构，是从传统的摆线针轮行星传动上发展而来的，RV传动主要用于高精度机器人传动中，与传统的摆线针轮行星传动相比，RV传动体积小、质量轻、传动比大、寿命长、精度高，现已广泛应用在许多领域[1]。

目前，针对RV减速器结构优化的问题研究较多。单陇红等[2]针对RV减速器以质量最小为优化目标，基于MATLAB优化设计后的结果表明，减速器在满足一定條件前提下，其质量明显减小。王瑞等[3]以RV减速器体积最小为优化目标，建立相应的目标函数和约束条件进行分析，验证了优化设计的合理性。张景钰等[4]以体积与效率为目标函数进行优化，运用加权法整合为一个目标函数，经优化计算得出优化解，结果表明减速器体积明显减小、效率显著提高。对RV减速器的结构优化还有很多，但却很少有涉及到减速器的配齿计算，本文结合RV减速器的配齿计算，以其体积最小为优化目标，基于VisualBasic.NET语言进行优化设计。

1RV减速器结构简图

由RV减速器结构简图可知，它主要的零件组成有曲柄轴、行星轮、行星架、摆线轮、太阳轮、针齿壳等，采用渐开线圆柱齿轮行星减速与摆线针轮行星减速二级减速机构。

2RV减速器配齿计算

在图1中可以看出，三曲柄RV减速器中3个行星轮是通过3个120°对称布置在太阳轮上的。通过结构分析可知，这种封闭差动轮系必须保证3根曲柄轴的相位角完全一致，才能使两个180°布置的摆线轮正确地装配到曲柄轴上与针齿正确啮合。按照传统理论，为了使3个行星轮与中心轮正好啮合，要保证中心轮齿数Z1是3的倍数。这大大限制的装配的灵活性，为了解决中心轮齿数必须为行星轮数目整数倍的问题，可按照齿轮加工转角公式进行加工，具体可参考文献[6]。另外，RV减速器配齿时需要满足的其他条件有：

5设计实例及结果分析

以某公司生产的RV110E型减速器为参照实例进行设计，其输入转速n=15r/min，输入额定功率P=2.26kW，模数m=1.25，传动比i=111，通过VisualBasic.NET编程进行配齿优化后可求得体积最小的结果。如表2所示，当Z1=22，