机器人伺服控制系统及应用技术第6章 伺服驱动器.pptxVIP

;伺服系统作用就是经过闭环控制方式使系统的位置、速度或加速度输出快速准确的跟随系统输入的变化

伺服系统通常包含伺服驱动器、伺服电机、运动控制器三部分

伺服驱动器通过从运动控制器接收信号转化为驱动电流从而达到对电机的控制，本质相当于一个功率放大器，是伺服系统最核心的组成部分之一

根据相关资料显示，伺服系统中绝大部分的故障是由伺服驱动器引起的;随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、调试、及维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心、自动化设备中注塑机领域、纺织机械、包装机械、数控机床领域等

当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置三闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用;伺服驱动器;主要内容;6.1伺服驱动器;6.1伺服驱动器;6.1伺服驱动器;6.1伺服驱动器;6.1伺服驱动器;6.1伺服驱动器;6.1伺服驱动器;6.1伺服驱动器;6.1伺服驱动器;6.1伺服驱动器;6.1.1伺服驱动器控制方式;6.1.1伺服驱动器控制方式;三环控制理论

伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统

最内的PID环就是电流环

此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流

电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快;三环控制理论

伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统

第2环是速度环

通过检测的电机编码器信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环

任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制;三环控制理论

伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统

第3环是位置环

最外环，可在驱动器和电机编码器间构建，也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定

由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢;伺服系统的PID

PID，Proportion（比例）、Integral（积分）、Derivative（微分）

控制算法当中，PID控制算法是最简单最能体现反馈思想的控制算法，也是最经典的;伺服系统的PID

P-Proportion（比例）

比例环节是对偏差瞬间作出反应，偏差只要产生，控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化;伺服系统的PID

I-Integral（积分）

只要存在偏差，其控制作用就不断的增加。只有在偏差e(t)＝0时，它的积分才是一个常数。积分部分可以消除系统的偏差;伺服系统的PID

I-Integral（积分）

只要存在偏差，其控制作用就不断的增加。只有在偏差e(t)＝0时，它的积分才是一个常数。积分部分可以消除系统的偏差;伺服系统的PID

D-Derivative（微分）

实际的控制系统中除了消除静态误差外，还要求加快调节过程

在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间，不但要对偏差量做出立即响应（比例环节的作用），而且要根据偏差的变化趋势预先适当的纠正

为了实现这一功能作用，须在PI控制器的基础上加入微分环节，形成PID控制器;伺服系统的PID

D-Derivative（微分）

微分环节的作用是阻止偏差的变化

根据偏差的变化趋势（变化速度）进行控制;伺服系统的PID

参数调试

稳定性（不会有发散性的震荡）是首要条件;伺服驱动器一般都有三种控制方式：位置控制方式、速度控制方式、转矩控制方式

位置控制模式

一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，

位置模式对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置，应用领域如直线模组、数控机床、印刷机械等;伺服驱动器一般都有三种控制方式：位置控制方式、速度控制方式、转矩控制方式

速度控制方式;伺服驱动器一般都有三种控制方式：位置控制方式、速度控制方式、转矩控制方式

速度控制方式

该模式下，控制伺服电机的转动速度有两种方式

外部对驱动器发送脉冲的频率：通过上位机（如PLC），对伺服驱动器发送的脉冲频率，来控制伺服电机的旋转速度，这种方式和位置模式是一样的

通过模拟量的输入：这个方式和转矩模式差不多，0-10V分别对应的不同速度，外部输入模拟量设定为不同的电压时，伺服电机就会输出相应的转速;伺服驱动器一般都有三种控制方