机器人伺服控制系统及应用技术第2章 机器人本体.pptxVIP

机器人伺服控制第二章机器人本体

机器人本体属于设备集成的范畴机器人是典型的机电一体化产品，从控制的角度来看，机器人系统由执行机构、驱动装置、感知系统和控制系统组成执行机构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构驱动装置负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号感知系统完成信号的输入与反馈，包括内部传感系统和外部传感系统控制系统实现任务及信息的处理，输出控制命令信号第二章机器人本体

第二章机器人本体

第二章机器人本体

第二章机器人本体

主要内容contents2.1机器人的执行机构2.2机器人的硬件2.3机器人的电源系统第二章机器人本体

2.1机器人的执行机构机器人本体拟人化考虑，将本体部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（移动机器人）机器人机构：传动部件和机械构件仿照生物形态分为臂、腕、手、足、翅膀、鳍、躯干等臂、腕、手：用于操作环境中的对象足、翅膀、鳍：使机器人移动躯干：连接各个器官的基础结构，同时参与操作和移动等运动功能

2.1机器人的执行机构机器人本体日本安川机器人挥刀削豌豆

2.1机器人的执行机构臂、腕、和手臂：杆件及关节组成，机器人的主要执行部件支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动包括臂杆以及与其伸缩、屈伸或自转等运动有关的构件，如传动机构、驱动装置、导向定位装置、支撑联接和位置检测元件等此外，还有与腕部或手臂的运动和联接支撑等有关的构件、配管配线等

2.1机器人的执行机构臂、腕、和手腕部结构：联接手臂和手部的结构部件确定手部的作业方向具有独立的自由度，以满足机器人手部完成复杂的姿态。确定手部作业方向，需三个自由度，三个回转方向：单一的翻转功能：手腕的关节轴线与手臂的纵轴线共线，常回转角度不受结构限制，可以回转360°以上。该运动用翻转关节（R关节）实现单一的俯仰功能：手腕关节轴线与手臂及手的轴线相互垂直，转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用折曲关节（B关节）实现单一的偏转功能：手腕关节轴线与手臂及手的轴线在另一个方向上相互垂直；转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用折曲关节（B关节）实现

2.1机器人的执行机构臂、腕、和手腕部结构：联接手臂和手部的结构部件腕部结构的设计要满足传动灵活、结构紧凑轻巧、避免干涉机器人多数将腕部结构的驱动部分安排在小臂上首先设法使几个电动机的运动传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上去，运动传入腕部后再分别实现各个动作腕部坐标系手腕的臂转手腕的腕摆手腕的回转

2.1机器人的执行机构臂、腕、和手手部结构：独立部件直接关系着夹持工件时的定位精度、夹持力的大小等功能和形态上看，可分为工业机器人的手部和仿人机器人的手部常用的手部按其握持原理可以分为夹持类和吸附类两大类吸附类夹钳式（１）柔性手（２）多指灵活手工业机器人的手部

2.1机器人的执行机构移动机构（下肢）机器人可分成固定式和行走式两种。一般工业机器人为固定式的。随着社会的发展，具有智能的可移动机器人、能够自行的柔性机器人是今后机器人的发展方向之一移动机构行走机器人的重要执行部件驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成一方面支承机器人的机身、臂部和手部，另一方面还根据工作任务的要求，带动机器人实现在更广阔的空间内运动

2.1机器人的执行机构移动机构（下肢）行走机器人的行走机构主要有：车轮式行走机构履带式行走机构足式行走机构

2.1机器人的执行机构车轮式行走机构车轮的形式充气球轮半球形轮传统车轮无缘轮(用于沙丘地形)（用于火星表面移动）（用于平坦的坚硬路面）(用来爬越阶梯及水田中)

2.1机器人的执行机构插秧机器人Marshod火星漫游车智能轮式机器人垃圾桶车轮式行走机构

2.1机器人的执行机构车轮的配置和转向机构两后轮独立驱动前轮驱动和转向后轮差动前轮转向后轮分散驱动四轮同步转向机构3轮车轮的配置4轮车轮的配置车轮式行走机构

2.1机器人的执行机构越障轮式机构车轮式行走机构

2.1机器人的执行机构车轮式行走机构越障轮式机构

2.1机器人的执行机构履带式行走机构履带式行走机构轮式行走机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用履带机器人常规结构

2.1机器人的执行机构履带式行走机构履带式行走机构形状可变履带行走机构

2.1机器人的执行机构履带式行走机构履带式行走机构位置可变履带行走机构

2.1机器人的执行机构足式行走机构