智能驾驶深度解析：特斯拉智能驾驶技术方案概览（46页）.pptx

u不同于绝大多数国内车企在自动驾驶上采取多传感器融合方案，特斯拉FSD在发展初期就摒弃激光雷达、且不配备高清地图，成为在感知层以摄像头为核心的纯视觉解决方案代表；其依靠车身搭载的摄像头来捕捉周围的环境信息，并经过算法及神经网络模型处理，最终输出3D场景下的信息用于智能驾驶。

uFSD智能驾驶的实现基于特斯拉独树一帜的软件算法，创新性的提出BEV+Transformer+OccupancyNetwork的感知范式，并成为全球首家“端到端”神经网络量产上车的企业，实现了从繁琐规则驱动到数据驱动的简化，小鹏、蔚来等多家国内车企纷纷追随；硬件端方面，特斯拉持续增加摄像头数量，对其他传感器则倾向于做“减法”，以更好地适配其纯视觉技术路线。

u得益于数据量、算力投入、硬件适配度等方面的明显占优，特斯拉在依赖算力的纯视觉解决方案上遥遥领先国内厂商，FSD智驾拟人化程度高、安全性及可靠性更为凸显、且能有效节省运算空间及成本；但同时，FSD作为纯视觉方案在恶劣天气等场景下的性能较弱，其买断价也较国内市面上其他高阶辅助驾驶软件更高，或系特斯拉需改进的方面。

u中国作为全球新能源汽车最大的市场，是各车企发展智驾的最优之选；然而，缺乏冗余设计或引发的驾驶安全问题、以及缺少测绘资质或带来的数据安全问题，均成为阻碍特斯拉入华的重要因素。硬件设计方面，特斯拉在HW4.0中重新加入高精度4D毫米波雷达，纯视觉方案的驾驶安全性问题或有望改善；数据安全方面，特斯拉则借力百度获得车道级导航地图，并拟在中国建立数据中心。截止2023年年底，特斯拉在中国市场的累计销量超过170万辆；假设FSD在现役中国特斯拉汽车中渗透率为5%-36%，预计新增收入54.4亿元-391.68亿元。

核心观点

特斯拉FSD的发展历程——化繁为简

解析特斯拉FSD

特斯拉FSD进入中国市场的进度

特斯拉FSD产业链概况及相关标的

目录

03

02

01

04

1.1.1FSD是特斯拉辅助驾驶方案中功能最完整的产品

1.1.2特斯拉作为纯视觉方案引领者，摄像头是FSD智驾的核心

1.2算法端迭代：全球首个“端到端”神经网络量产上车，实现对繁琐规则编写的替代

1.3硬件端迭代：高度依赖摄像头，对其他传感器则倾向于做“减法”

特斯拉FSD的发展历程——化繁为简

1.1特斯拉FSD自动驾驶方案

01

u特斯拉的自动驾驶方案包括基础版自动辅助驾驶（AP）、增强版自动辅助驾驶（EAP）、以及完全自动驾驶（FSD）；其中，FSD全称FullSelf-Driving（完全自动驾驶），是特斯拉辅助驾驶Autopilot产品组合中功能最完整的产品。

u功能上来看，特斯拉FSD除基础的主动巡航及车道维持居中外，还可以实现：1）自动辅助导航驾驶，包括自动驶入和驶出高速公路匝道或立交桥岔路口，超过行驶缓慢的车辆；2）自动辅助变道，包括高速公路上自动辅助变换车道；3）自动泊车，包括平行泊车与垂直泊车；4）智能召唤则是在合适的场景下，停在车位的车辆会响应召唤、驶出车位并前往车主所在位置；

5）交通灯、标志识别；6）市区自动辅助转向，检测车道、车辆和障碍物，并操作车辆进行转向；7）自动速度偏移调整，可根据不同的环境和场景，自主调整车辆的行驶速度。

自驾功能

AP

EAP

FSD

（基础版自动

（增强版自动

（完全自动

辅助驾驶）

辅助驾驶）

驾驶）

主动巡航/跟车

。

。

。

车道维持/居中

。

。

。

自动辅助导航驾驶

。

。

自动变换车道

。

。

自动泊车

。

。

召唤/智慧召唤

。

。

交通识别/标志识别

。

市区自动辅助转向

。

自动速度偏移调整

。

1.1.1FSD是特斯拉辅助驾驶方案中功能最完整的产品

图：特斯拉各类自动驾驶方案的不同功能

图：特斯拉FSD智驾包可实现的功能

1.1.2特斯拉作为纯视觉方案引领者，摄像头是FSD智驾的

核心

不同于大部分国内厂商多传感器融合方案，特斯拉FSD自动驾驶是以摄像头为核心的纯视觉解决方案。

u纯视觉方案的最初设计灵感来自对人类视觉的研究；即人眼睛搜集的信息到达视网膜后，经过大脑皮层的多个区域、神经层，最终形成生物视觉，并在脑中生成图像。特斯拉的目标就是通过算法、软件及硬件来设计汽车的视觉皮层，建立像人脑一样的、基于视觉的计算机神经网络系统。

u首先，在特斯拉汽车行驶过程中，车辆通过摄像头收集环境图像信息；特斯拉HW2.0/2.5/3.0版本硬件都配备了8颗监测不同方位的摄像头，分别为三颗前置摄像头（其中1颗主摄像头、1颗广角摄像头、1颗窄视长焦摄像头）、2颗前侧摄像头、2颗后侧摄像头、以及1颗后置摄像头。

图：特斯拉FSDHW2.0/2.5/3.0装配的8