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PMAC的串口通讯问题总结

（1）PMAC卡默认的串口通讯设置为9600，8，1，无奇偶校验。串口设置可以通过

更改板子上的跳线进行更改

（2）PMAC串口通讯使用到了CTS信号线，因此采用普通的三线串口线是不能进行

通讯的，这也是我们做了很多根串口线却无法正确连接PMAC的原因。但是这个是可以从

软件上进行更改的，把变量I2设置为1就可以让PMAC不使用CTS握手信号。

（3）PMAC的串口模块很容易出问题，使用的时候要有耐心和细心。

（4）PMAC对所有命令都有响应，默认情况下对于正确的指令，会返回一个ACK

字符（ASCII值为6），对于错误的命令，会返回一个

BELL字符（ASCII值为7）对于数据响应，则以CR和ACK作为终结。注意，

I3,I4,I9这几个变量的设置可能会更改响应的字符。

（5）PMAC串口的定义和计算机串口的定义是一样的，因此，如果需要自己制作串

口通讯线，不要忘记把TXD和RXD进行交叉。不过我这里用的是

MINIPMAC，如果用其他的PMAC卡，可能是通过跳线来在卡这头实现交换，至少

在手册中它是这么描述的。PS，它的这个手册（中文版）错误真是不少啊。

PMAC编程方法简介

下面我们来看如何编写PMAC程序.

要在PMAC上运行程序必须首先定义一个坐标系，可以用“”+“坐标系号”来指

定一个坐标系，如：1表示指向1#坐标系。一个坐标系里最多可以定义八个轴，轴的名称

可用X、Y、Z、A、B、C、U、V、W八上字母中任何一个来指定，坐标轴和电机可以是一

对一的关系，也可以是一对多的关系，例如设3#电机的编码盘线数为N，丝杠的螺距为lmm，

则设定电机的语句为：

，它表示X轴方向上前进1mm，对应3#电机正转

线。将电机定义成一对多的关系，则可以使得电机的实际运动成为几个坐标的线性组

合，例如：#1-10000X+10000Y+5000Z+8000是将1#电机定义成X、Y和Z的线性组合。

我们已经知道PMAC是一台具有独立内存、独立运算操作能力的计算机，它内部有

一套自己的语言，类似于Basic和Pascal这样的高级计算机语言，也类似于G代码程序，它

有一个计算机语言的计算和逻辑结构，运行复本结构时又非常像机器语言，程序中的数值能

够被指定为常数或表达式，而且通过设置可以让PMAC接受G代码程序。

PMAC允许执行RS-274标准的NC代码程序，把G、M、T和H代码作为子程序来

调用。例如，PMAC运动程序中遇到带有一个值的字母G，它将认为这是调用运动程序10n0

的命令，其中n是G后带的值的百位上的数值。去掉百位的值(数学运算上用100取模)表示

在程序10n0中将要跳转的行标(该值乘上1000用来指定行标的数值)。当遇到一个返回语句

时，它将返回调用它的程序。如G03将导致跳转至PROG

1000的N3000，G115将导致跳转至PROG1010的N15000。M代码也是一样，所不

同的是它们所用的是PROG

10n1，T代码用到的是PROG10n2，H代码使用的是PROG

10n3。用户通过编写自己的运动程序10n0到10n3，可以将NC代码赋予不同的含义，

实现自己期望的功能。

PMAC的双端口RAM(简称DPRAM)

双端口RAM(简称DPRAM)是PMAC的一个选件，它为主机和PMAC提供了可以共

享的高速内存区，利用DPRAM可以实现主机和PMAC之间的高速不需“握手”的数据交

换，DPRAM为以下数据提供了存储空间：

1)主机到PMAC的数据：

电机的指令位置，电机指令速度，机床在线命令，运动程序中的控制变量值。

2)从PMAC到主机的数据：

电机状态变量，电机的实际位置，电机的实际速度，电机的实际加速度，电机的跟随

误差，机床及控制面板的开关量，手摇脉冲发生器的脉冲数值。

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