基于虚拟校园的自动驾驶仿真测试平台设计与实现.docx

摘要：针对自动驾驶中实车道路测试成本高、场景局限性大等问题，围绕校园特殊场景下自动驾驶训练的需求，提出并实现了一种基于校园环境的自动驾驶虚拟仿真测试平台设计方案。采用基于无人机倾斜摄影的三维重建技术搭建出校园建筑物模型；基于虚幻引擎进行平台场景搭建；基于像素流送技术开发了轻量级Web客户端；基于AirSim开发了机器学习训练接口。设计了两项模拟实验，经过测试，系统能够平稳运行，实现了直观、方便地进行自动驾驶仿真测试的目的，具有较强的实践价值。

关键词：自动驾驶；虚拟仿真；虚幻引擎；AirSim；像素流送

1引言

随着自动驾驶技术的发展，对于自动驾驶汽车的测试需求也逐渐提高。目前，