CAN总线基础(1)— CAN简介及特点.pdfVIP

1.CAN是什么？

CAN是ControllerAreaNetwork的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行

通信协议。在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各

种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求

不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通

过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986年德国电气商博世公司开发出面向汽车

的CAN通信协议。此后，CAN通过ISO11898及ISO11519进行了标准化，现在在欧洲

已是汽车网络的标准协议。

现在，CAN的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、

工业设备等方面。

下图是车载网络的构想示意图。CAN等通信协议的开发，使多种LAN通过网关进行数据交

换得以实现。

2.CAN的应用实例

3.总线拓扑图

CAN控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，

二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

CAN的连接示意图

4.CAN的特点

CAN协议具有以下特点：

(1)多主控制

在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。

最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA方式）。

多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权。

(2)消息的发送

在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都

可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier以下称

为ID）决定优先级。ID并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两

个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判

定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。

(3)系统的柔软性

与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其

它单元的软硬件及应用层都不需要改变。

(4)通信速度

根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。

在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的

不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。

(5)远程数据请求

可通过发送“遥控帧”请求其他单元发送数据。

(6)错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能

所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。

检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）。

正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断

反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。

(7)故障封闭

CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错

误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将

引起此故障的单元从总线上隔离出去。

(8)连接

CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际

上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；

提高通信速度，则可连接的单元数减少。

1.CAN的错误状态类型

单元始终处于3种状态之一。

(1)主动错误状态

主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。

处于主动错误状态的单元检测出错误时，输出主动错误标志。

(2)被动错误状态

被动错误状态是易引起错误的状态。

处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地

发送错误通知。

处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错

误，整个总线也被认为是没有错误的。