第3章线性系统的时域分析方法.ppt

第三章线性系统的时域分析法3-1线性系统时间响应的性能指标3-2一阶系统的时域分析3-3二阶系统的时域分析3-4高阶系统的时域分析?%仅为阻尼比ζ的函数,与自然频率?n无关。阻尼比越大，超调量越小；反之亦然。当选取ζ=0.4-0.8时，?%介于1.5%至25.4%之间。(5)调节时间ts用阻尼振荡的包络线来近似求取由欠阻尼二阶系统阶跃响应表达式知是系统阶跃响应曲线的包络线曲线用下包络线(或上包络线)来代替响应曲线，并按调节时间的定义，取△=5％或2％有两边取对数上式分子中取ζ=0.8△=5％时△=2％时欠阻尼二阶系统的动态性能上述公式表示了ζ,?n与tr,?%,ts等动态性能指标间的关系，有时它们是矛盾的。如阻尼比ζ越小则上升时间tr更短，响应更快，但超调量?%却更大了。因此设计时应折衷考虑，才能达到设计目的。例3-1图示系统要求有性能指标?p=?%=20%,tp=1s,试确定系统参数K和?,并计算单位阶跃响应的特征量td,tr和ts.-R(s)C(s)解:系统闭环传递函数为与传递函数标准形式相比，可得由ζ与?%的关系式再由峰值时间从而解得由于故可计算得4过阻尼二阶系统的动态过程分析5二阶系统的单位斜坡响应欠阻尼单位斜坡响应6二阶系统性能的改善(1)误差信号的比例-微分控制输出量同时受误差信号及其微分的控制微分能预知变化趋势,提前产生修正作用,达到改善系统性能目的。系统开环传递函数令z=1/Td,则闭环传递函数为K=?n/2ζ为开环增益有效阻尼比比例-微分控制不改变系统自然频率和开环增益,但可增大系统阻尼比(减小超调,改善系统平稳性)，缩短调节时间。此方式工业上又称PD控制。由于PD控制相当于给系统增加一个闭环零点-z=-1/Td,故比例-微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。当输入为单位阶跃函数时，系统输出令ζd1，对上式取拉氏反变换利用微分定理得单位阶跃响应式中动态性能参数的求取和算例参见教材(2)输出量的测速反馈控制将输出量的导数信号反馈到输入端与误差信号比较,构成内回路。系统的开环传递函数设计此系统时要适当增大开环增益,以弥补稳态误差损失。闭环传递函数不影响系统的自然频率,并可增大系统的阻尼比，无闭环零点前述无零点二阶系统的动态性能指标公式，均适用于测速反馈控制的二阶系统。仅需将相关公式中的ζ变为ζt.在控制工程中，几乎所有的系统都是高阶系统。工程上常采用闭环主导极点的概念来进行近似分析，从而得到高阶系统动态性能指标的估计。1高阶系统的单位阶跃响应图示系统，其闭环传递函数通常G(s)和H(s)都是s的多项式之比,故上式可写为分子和分母多项式分解为因式乘积的形式有式中K=b0/a0;zi为闭环零点;si为为闭环极点。由于M(s)和D(s)均为实系数多项式,故zi和si只可能是实数或共轭复数。系统在输入为阶跃函数时,输出量的拉氏变换为式中q+2r=n,q为实数极点的个数,r为共轭复数极点的对数。将上式展成部分分式,并设0ζk1,可得A0,Aj,Bk,Ck为C(s)在相关极点处的留数或留数有关的常系数将上式进行拉氏反变换，并设初始条件全部为零，可得高阶系统的单位阶跃响应结论：①如果所有闭环极点都具有负实部,那么随着时间t的增长,上式的指数项和阻尼正弦(余弦)项均趋近于零，高阶系统是稳定的,其稳态输出量为A0.②对于稳定的高阶系统,闭环极点负实部的绝对值越大,其对应的响应分量衰减得越快，反之则衰减缓慢。③系统响应的类型虽取决于闭环极点的性质和大小，然而时间响应的形状却与闭环零点有关。闭环零点影响留数的大小和符号，从而影响系统的时间响应曲线。2闭环主导极点若距虚轴最近的闭环极点周围没有闭环零点,而其它闭环极点又远离虚轴,那么此闭环极点所对应的响应分量,随时间的推移衰减缓慢,其在系统的时间响应过程中起主导作用,称其为闭环主导极点。其它的极点为非主导极点。在控制工程中,高阶系统的增益常常调整到使系统具有一对闭环共轭主导极点。这时可用二阶系统的动态性能指标来估算高阶系统的动态性能。例3-2已知某