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自动控制原理(程鹏)第三章课件

contents目录控制系统概述控制系统稳定性分析控制系统误差分析控制系统性能分析控制系统校正与优化

控制系统概述CATALOGUE01

总结词控制系统的定义与分类详细描述控制系统是指在一定环境条件下，在设定值与被控变量之间构成的闭环反馈回路。根据不同的分类标准，控制系统可以分为多种类型，如线性与非线性、时不变与时变、离散与连续等。控制系统的定义与分类

控制系统的基本组成总结词一个典型的控制系统由控制器、受控对象、执行器、传感器等部分组成。控制器负责接收来自传感器的输入信号，经过处理后输出控制信号给执行器，执行器再对受控对象进行控制。同时，传感器负责检测受控对象的输出信号，并将其反馈给控制器。详细描述控制系统的基本组成

总结词控制系统的性能指标详细描述控制系统的性能指标主要包括稳定性、快速性、准确性和鲁棒性等。稳定性是指系统在受到扰动后能够恢复到平衡状态的能力；快速性是指系统对设定值的跟踪速度；准确性是指系统对设定值的跟踪精度；鲁棒性是指系统在某些参数发生变化时仍能保持稳定和准确性的能力。控制系统的性能指标

控制系统稳定性分析CATALOGUE02

03扰动对系统产生影响的外部作用。01稳定性定义一个控制系统被称为稳定的，如果在受到扰动后能够回到原来的平衡状态。02平衡状态在没有任何输入的情况下，系统能够保持不变的状态。稳定性定义

奈奎斯特判据通过分析系统的频率响应来判断系统的稳定性。如果所有频率响应的相位在-180度到+180度之间，则系统稳定。波德图判据通过绘制系统的波德图来判断系统的稳定性。如果波德图的边界曲线不进入不稳定区域，则系统稳定。劳斯-赫尔维茨判据通过计算控制系统的极点和零点来判断系统的稳定性。如果所有极点都位于复平面的左半部分，则系统稳定。稳定性判据

通过分析系统的差分方程或微分方程来判断系统的稳定性。时域分析法通过分析系统的频率响应或波德图来判断系统的稳定性。频域分析法通过绘制系统的根轨迹图来判断系统的稳定性。根轨迹法稳定性分析方法

01系统稳定性是控制系统正常工作的前提条件，只有稳定的控制系统才能实现有效的控制。02系统稳定性有助于提高控制精度和减小超调量，从而提高控制品质。03系统稳定性有助于抑制外部干扰和内部噪声，从而提高控制系统的抗干扰能力。04系统稳定性有助于延长控制系统的使用寿命和降低维护成本。控制系统稳定性的意义

控制系统误差分析CATALOGUE03

误差定义与分类误差定义控制系统输出与期望输出之间的差值。误差分类设定值误差、干扰误差、跟踪误差等。

误差传递函数误差传递函数是描述系统误差响应特性的函数。通过误差传递函数可以分析系统在不同输入下的误差响应特性。

稳态误差是系统在长时间运行后达到的误差状态。稳态误差分析用于评估系统在长期运行中的性能表现。稳态误差分析

减小系统增益通过引入前馈控制环节，提高系统对输入信号的跟踪精度。引入前馈控制采用滤波器优化系统结过优化系统结构，改善系统性能，减小误差。降低系统对输入信号的放大倍数，减小误差。通过设计滤波器，减小系统对噪声和干扰的敏感性。误差消除方法

控制系统性能分析CATALOGUE04

峰值时间指系统输出达到峰值所需要的时间。调节时间指系统输出从设定值变化到稳态值的95%所需的时间。超调量指系统输出超过设定值达到的最大偏差量。稳态误差指系统输出达到稳态值后与设定值的偏差量。时域性能指标

指系统开环频率响应幅值大于0dB时的频率范围。幅值裕度指系统开环频率响应相位到达-180度前的频率范围。相位裕度指系统开环幅频特性曲线下降到-3dB时的频率。带宽频率指系统闭环幅频特性曲线下降到-3dB时的频率。闭环带宽频率频域性能指标

时域分析法通过分析系统的时域响应来评估其性能指标，如阶跃响应和脉冲响应等。频域分析法通过分析系统的频域特性来评估其性能指标，如幅值裕度、相位裕度和带宽频率等。根轨迹分析法通过分析系统的根轨迹来评估其性能指标，如系统的稳定性、阻尼特性和超调量等。控制系统性能分析方法

控制系统校正与优化CATALOGUE05

通过调整比例、积分和微分系数，改善控制系统的性能。PID控制器串联校正并联校正复合校正在系统前向通道中加入补偿环节，改善系统动态特性。在系统反馈回路中加入补偿环节，改善系统静态特性。结合串联和并联校正，全面提升系统性能。控制系统校正方法

线性二次型最优控制通过最小化某一二次型代价函数，实现控制系统性能优化。极点配置通过调整系统极点位置，优化系统动态特性。状态反馈控制利用系统状态信息，设计最优状态反馈控制器。预测控制基于系统未来行为预测，优化当前控制输入。控制系统优化方法

实施难度校正方法相对简单，优化方法往往需要复杂的数学建模和计算。灵活性校正方法较为灵活，可以针对特定问题进