机器人技术等级考试三四级课程辅助资料详细的舵机控制原理资料.pdfVIP

机器人技术等级考试四级课程辅助资料

关于舵机详细的介绍

一．舵机PWM信号介绍1

1．PWM信号的定义1

2．PWM信号控制精度制定3

二．单舵机拖动及调速算法.4

1．舵机为随动机构.4

（1）HG14-M舵机的位置控制方法4

（2）HG14-M舵机的运动协议5

2．目标规划系统的特征.6

（1）舵机的追随特性.6

（2）舵机ω值测定7

（3）舵机ω值计算7

（4）采用双摆试验验证.7

3．DAV的定义8

4．DIV的定义8

5．单舵机调速算法.9

（1）舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽9

三．8舵机联动单周期PWM指令算法11

1．控制要求.11

2．注意事项.11

3．8路PWM信号发生算法解析12

4．N排序子程序RAM的制定.13

5．N差子程序解析.14

6．关于扫尾问题.15

（1）提出扫尾的概念.15

（2）扫尾值的计算.